导读:本文包含了最小关节力矩论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:空间机械臂,非线性动力学,混沌运动抑制,混合控制
最小关节力矩论文文献综述
王从庆,吴鹏飞,周鑫[1]（2012）在《基于最小关节力矩优化的自由浮动空间刚柔耦合机械臂混沌动力学建模与控制》一文中研究指出采用拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒原理,推导了一种平面内叁连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的动力学模型.基于最小关节驱动力矩优化,建立了自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的混沌运动状态方程,采用混沌数值方法分析机械臂运动中的混沌现象,分别在工作空间、关节空间和模态空间,设计鲁棒Proportional-Derivtive(PD)补偿控制、延迟反馈控制和模态力最优控制,实现了轨迹跟踪、混沌运动抑制和振动控制.通过数值仿真验证了建模与控制方法的有效性.(本文来源于《物理学报》期刊2012年23期）
张威,柳洪义,郭大忠[2]（2008）在《冗余度机器人最小关节力矩的优化》一文中研究指出在加速度水平上冗余度机器人的冗余特性可以实现力矩合理分配的动力学优化,由于受奇异位形的影响关节速度会出现突变,从而引起不稳定。文章提出了在速度水平上利用冗余特性进行动力学优化,同时也综合了运动学上的性能优化的算法,最后经过仿真验证了该算法的可行性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2008年06期）
边宇枢,高志慧,贠超[3]（2005）在《利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究》一文中研究指出对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器人的关节运动进行研究,提出了通过自运动的适当选取从而抑制机器人柔性振动的方法。通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在实现振动抑制的基础上还具有二次优化的能力,并且利用这种二次优化的能力得出了基于振动抑制的最小化关节力矩的方法。数值仿真验证了该方法的有效性。(本文来源于《航空学报》期刊2005年01期）
张登材,李立[4]（2004）在《基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究》一文中研究指出以一个平面 3R刚性冗余度机器人为研究对象 ,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究。通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法 ,首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的。(本文来源于《机械传动》期刊2004年01期）
郭立新,赵明扬,张国忠[5]（2000）在《空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划》一文中研究指出许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·(本文来源于《东北大学学报》期刊2000年05期）
赵京,白师贤[6]（1998）在《利用切换策略实现冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划》一文中研究指出对冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划问题进行了研究，提出一种新的轨迹规划方法——切换策略。该方法属于局部最优法，适用于机器人的在线控制，同时又具有良好的全局性能。(本文来源于《机械科学与技术》期刊1998年04期）
赵京,白师贤[7]（1998）在《冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划》一文中研究指出本文首先给出了加速度水平上的克服奇异性算法；然后根据切换策略将其与最小力矩法结合在一起，提出了冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划算法；最后，针对平面叁自由度机器人进行了仿真计算。(本文来源于《机械设计》期刊1998年08期）
赵京,白师贤[8]（1998）在《考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小关节力矩的轨迹规划》一文中研究指出针对考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小力矩的轨迹规划问题进行了研究，提出了可用于实时控制的规划算法，并给出了平面３Ｒ机器人的仿真实例。(本文来源于《机械科学与技术》期刊1998年01期）
赵京,白师贤[9]（1997）在《冗余度机器人具有最小关节力矩的关节轨迹规划》一文中研究指出对冗余度机器人最小关节力矩的关节轨迹规划进行了研究，提出了一种具有变系数复合指标的关节轨迹规划方法。该方法利用关节力矩和关节加速度构成一总目标函数，并由变系数根据耐要自动地调整关节加速度项对总目标函数的影响程度，从而既降低了关节力矩的最大值又不使其平均值增加过多，提高了算法的全局稳定性。最后，本文还给出了一个平面３Ｒ机器人的仿真实例。(本文来源于《机械科学与技术》期刊1997年04期）
最小关节力矩论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在加速度水平上冗余度机器人的冗余特性可以实现力矩合理分配的动力学优化,由于受奇异位形的影响关节速度会出现突变,从而引起不稳定。文章提出了在速度水平上利用冗余特性进行动力学优化,同时也综合了运动学上的性能优化的算法,最后经过仿真验证了该算法的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
最小关节力矩论文参考文献
[1].王从庆,吴鹏飞,周鑫.基于最小关节力矩优化的自由浮动空间刚柔耦合机械臂混沌动力学建模与控制[J].物理学报.2012
[2].张威,柳洪义,郭大忠.冗余度机器人最小关节力矩的优化[J].组合机床与自动化加工技术.2008
[3].边宇枢,高志慧,贠超.利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究[J].航空学报.2005
[4].张登材,李立.基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究[J].机械传动.2004
[5].郭立新,赵明扬,张国忠.空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划[J].东北大学学报.2000
[6].赵京,白师贤.利用切换策略实现冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划[J].机械科学与技术.1998
[7].赵京,白师贤.冗余度机器人无奇异最小力矩的关节轨迹规划[J].机械设计.1998
[8].赵京,白师贤.考虑关节弹性的冗余度机器人具有最小关节力矩的轨迹规划[J].机械科学与技术.1998
[9].赵京,白师贤.冗余度机器人具有最小关节力矩的关节轨迹规划[J].机械科学与技术.1997