导读:本文包含了伺服系统控制卡论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:双臂机器人,动力学,伺服系统,电机控制
伺服系统控制卡论文文献综述
刘江文,徐敏[1]（2019）在《双臂机器人动力学建模与伺服系统控制》一文中研究指出针对双臂机器人的手臂运动控制问题,研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响,并且简化了动力学方程更利于实现。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）
赵希梅,原浩,朱文彬[2]（2019）在《基于小波神经网络和非线性扰动观测器的直线伺服系统控制》一文中研究指出针对永磁直线同步电机(PMLSM)易受外部负载扰动、参数变化和摩擦力等非线性不确定性因素影响而导致伺服系统性能降低的问题,提出一种基于小波神经网络(WNN)的非线性扰动观测器(NDO)控制方法。首先,将非线性模型线性化,然后利用线性系统理论设计反馈线性化控制器(FLC),实现位置跟踪,从而使PMLSM控制系统稳定;采用NDO估计并补偿系统的不确定性,降低了系统跟踪误差。但是在实际运行过程中观测器增益较难选取,极易产生较大的观测误差,为了增强系统鲁棒性,通过WNN在线补偿NDO的观测误差,以改善NDO的补偿能力。通过系统实验,证明所提出方法的有效性,系统具有较强的鲁棒性和良好的跟踪精度,可以有效补偿系统存在的不确定性对系统跟踪性能的影响。(本文来源于《电工技术学报》期刊2019年19期）
董蒙,栾希亭,吴宝元,梁俊龙[3]（2019）在《基于自适应遗传算法的电液伺服系统控制》一文中研究指出针对提高冲压发动机可调尾喷管用电液伺服系统控制性能问题,通过定义负载流量与负载压力,利用小偏量法建立系统线性模型,并设计基于自适应改进遗传算法的控制器,从而提升系统控制性能。分别对经典PID控制中比例、积分、微分3个参数及智能模糊控制中隶属函数、控制规则的58个参数进行全局寻优,前者采用二进制编码,后者采用十进制编码,克服设计者在进行无优化算法控制器设计时的经验主观性及控制系统性能未达最优的缺点。利用MATLAB进行数字离散系统编程仿真,结果表明:较优化前,遗传算法优化后的PID控制调节时间与超调更小,优化后的模糊控制响应时间更短且无超调,且后者响应时间和超调皆小于前者,即非线性智能模糊控制较线性PID控制更具优化潜力。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年14期）
杨舒静[4]（2019）在《篦冷机电液伺服系统控制及动态特性研究》一文中研究指出水泥是国民经济建设中不可或缺的基础原料。但长久以来,我国水泥生产一直处于重污染与重能耗的状态。在如今提倡节能减排和可持续发展的大环境之下,水泥行业需要优化传统的产能结构。篦式冷却机作为水泥生产工艺过程中主要的熟料冷却与热量回收的专用设备,在节能减排方面起到至关重要的作用。因此对于提升传统篦冷机熟料推动系统的运行稳定与同步性能是目前水泥制造过程中重要的环节之一。本文将从篦冷机熟料推动系统的控制与负载回路的同步特性两个方面分别进行研究。具体内容如下:首先,本文根据第四代篦冷机实际生产过程中的工况情况,利用Solidworks软件合理设计相关结构且进行部分结构渲染;并对叁种常规的调速回路进行能耗与效率比对,确定以负荷感应控制的调速方式更适用于篦冷机熟料推动系统,由此建立与之对应的液压驱动回路,并对回路中的相关参数进行设定;之后对负载敏感系统的原理与特点进行详细的阐述。其次,对篦冷机负载敏感系统中的负载敏感阀和负载敏感泵分别进行建模,详细的对系统动态特性进行分析。根据所得的传递函数,利用Matlab/Simulink软件分别建立篦冷机熟料推动系统的经典PID和自抗扰PID的控制器模型,并进行仿真结果的对比与可调参数的整定。得出由自抗扰算法搭建的控制器比传统的PID控制响应时间提高0.24s,超调量和滞后特性大幅度降低,但会略微产生小幅度的扰动,表明自抗扰控制可以改善传统控制系统中响应与超调量的不足。之后,通过利用AMESim软件对篦冷机负载敏感系统各组成结构进行多种环境下的动态特性研究,并最终确立了改进后的负载敏感阀后补偿(LUDV)系统构成的的同步液压回路更加适用于篦冷机熟料推动系统。最终,基于四种同步控制策略分别对改进后的篦冷机负载敏感液压同步控制系统进行同步特性仿真,得出同等PID的同步位移误差为0.008006m;主从PID的同步位移误差为0.002401m;增量式的同步位移误差为0.001475m;偏差耦合的同步位移误差为0.000083m。由结果可知,偏差耦合的同步控制策略其控制精度更加准确,适用于实际生产过程中的同步需求,提升单泵多执行器的同步控制效果和位置精度。(本文来源于《安徽工程大学》期刊2019-06-10）
黄勇胜[5]（2019）在《摆动电机位置伺服系统控制策略研究》一文中研究指出永磁同步电机具有转矩脉动小、低速性能好和噪音低等优点,因此常用于摆动电机控制领域。随着相关技术的发展,对摆动电机控制系统的要求也越来越高。本文旨在设计一种能够按照给定位置波形进行摆动的电机控制系统,并且保证该系统具有较高的控制精度以及良好的抗扰动能力。首先,研究摆动电机的位置前馈控制方法以及电流解耦方法。采用电机位置前馈的控制方法能够很好的缓和控制精度以及动态响应能力之间的关系,有效地解决普通叁环控制中响应速度和超调量之间的矛盾;摆动电机在运行过程中,电机的q轴电流将会产生周期性变化,采用电流解耦的控制方法,能够减轻电机dq轴之间的耦合关系,从而提高摆动电机的控制精度。其次,将自抗扰控制(ADRC)应用到电机摆动控制系统,并对控制参数进行设计。自抗扰控制器能够准确的观测出电机的负载扰动并加以补偿,提高电机在负载情况下的跟随精度和响应速度。针对自抗扰控制中参数较多难以整定的问题,通过对该控制方法传递函数的推导,完成对自抗扰控制器参数的设计,并利用设计好的参数建立摆动电机自抗扰控制的仿真模型。再次,在摆动电机控制系统中采用模型参考自适应(MRAS)算法对电机的磁链进行在线辨识。电机在实际应用中,由于工作环境等因素的影响,电机永磁体磁链将会发生变化。针对此问题,本文分析了在自抗扰控制中永磁体磁链改变所带来的影响,并通过引入了MRAS控制算法,实现对电机磁链的观测,利用磁链的辨识结果修改自抗扰控制中的参数,确保摆动电机在失磁的情况下仍然具有良好的位置跟踪效果。最后,在理论和仿真分析的基础上,设计摆动电机的硬件控制电路,分别编写MRAS算法、前馈控制以及自抗扰控制的软件程序,完成对电机磁链的观测和电机摆动控制的实验。通过对实验结果的分析比较,验证前文提到的控制算法的正确性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
王欢[6]（2019）在《基于双回路的转台伺服系统控制方法研究》一文中研究指出位置伺服转台在实际应用中面临着非线性摩擦和模型摄动等因素的影响,这要求控制器具有较强的鲁棒性和抗干扰能力,才能够满足转台的高性能动、静态指标的要求。双回路控制方法是一种通过增加辅助内回路而提升系统的扰动抑制能力的控制手段,然而,在伺服转台上应用双回路控制器时,存在内环反馈信号难以获取和控制策略如何设计等实际问题未得到解决。本文以提升转台的伺服性能为目标,基于双回路控制的思想,对比研究了不同内回路反馈信号对转台抗干扰性能的影响,利用频域控制和滑模控制的思想设计了基于位置和速度的双回路控制器,并最终在转台系统中验证了所设计的方法的控制效果。研究内容主要包括以下几个方面:首先,给出了位置伺服转台的数学模型,全面地总结了实际转台系统中存在的非线性因素和模型摄动,分析了这些因素对转台系统控制性能的影响,并阐述了采用双回路控制方法改善转台控制性能的合理性。其次,考虑到位置伺服转台内回路的反馈信号有速度信号和加速度信号两种选择,从抗干扰性能的角度出发,对比分析了基于位置和速度的双回路控制方法与基于位置和加速度的双回路控制方法的性能,通过理论分析和仿真实验,验证了在外回路特性相同条件下这两种双回路控制方法的抗扰性能具有等价性。再次,研究了基于位置和速度的双回路控制器的设计与实现问题。在非线性跟踪微分器的基础上,提出了自适应的跟踪微分器,然后结合位置差分法,设计了融合的速度估计方法,解决了速度信号获取的问题。之后,设计了速度内环频域控制器,利用滑模控制思想设计了位置外环控制器,通过对比仿真实验,验证了所设计的双回路控制器的优越性。最后,将基于位置和速度的双回路控制器离散实现,并成功应用于某两轴转台上。通过对转台不同工况下的对比实验,验证了本文所设计的双回路控制器相比于单纯的位置环控制器和传统的双回路频域控制器的优越性,充分说明了所设计的双回路控制器能够提升转台系统的跟踪性能,也能够提高系统的抗扰性能和对负载变化的适应能力。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
徐坤,朱灯林,梅志千,陈成[7]（2019）在《非对称液压缸伺服泵控系统控制模型及其参数辨识研究》一文中研究指出针对非对称液压缸伺服直驱泵控系统控制建模及其参数辨识的问题,分别对伺服电机和泵控非对称液压缸系统进行了理论分析建模,得到了传递函数的模型结构及其阶数。对传统控制理论中的幅频特性测量传递函数方法进行了说明,提出了一种将理论分析建模与系统辨识建模相结合的精确求解系统传递函数的方法,并对伺服电机和泵控非对称液压缸系统分别进行了幅频特性实验,最后采用上述方法得到了非对称液压缸伺服泵控系统控制模型的主要参数和传递函数。研究结果表明:该方法可用于求解系统的传递函数,具有一定的实际应用意义;该方法可为液压机伺服直驱泵控系统的精确控制打下基础。(本文来源于《机电工程》期刊2019年05期）
陈一秀[8]（2019）在《一种基于H_∞输出反馈的永磁直线电机伺服系统控制方案》一文中研究指出为了克服不确定性因素和各种扰动对永磁直线同步电机伺服系统的影响,提高系统的鲁棒性能,设计系统的H_∞鲁棒控制器。由于系统的状态往往难以直接测量,选择用输出反馈的控制方式。对直线伺服电机构成一二自由度控制系统,通过求解线性矩阵不等式设计H_∞输出反馈鲁棒控制器。仿真结果表明基于参考模型的二自由度H_∞输出反馈控制的直线伺服系统能够很好地抑制扰动和参数变化等不确定性,并具有较好的跟踪性能。(本文来源于《自动化技术与应用》期刊2019年03期）
钟钦洪[9]（2019）在《永磁同步电机速度伺服系统控制策略优化研究》一文中研究指出随着永磁材料的发展,永磁同步电机以结构简单、功率密度高、运行可靠、过载能力强以及效率高等突出优点受到重视,使用交流电动机取代直流电动机在高性能调速系统的应用成为当代业界共识。而在工程应用中,伺服系统对控制性能的要求越来越高,传统PI控制器控制性能的缺陷越发明显,因此本文基于一台表贴式永磁同步电机,针对速度伺服系统的电流环和转速环的控制策略进行研究并优化。首先,通过对电流环传递函数的分析并结合本文所使用电机的具体参数,设计了电流环PI控制器中的参数。针对电机反电动势造成的电流环交直轴电流交叉耦合现象,结合电流反馈解耦算法,提出了复合型解耦控制器,提升了电流控制性能。然后,结合永磁同步电机转速环数学模型,建立了标准的转速环线性ADRC(Active Disturbance Rejection Control)控制器,并分析了ADRC控制器中扩张观测器的参数设计规则。在分析扩张观测器构造原理和结构特点的基础上,提出了一种带有速度观测误差反馈的扩张状态观测器,并给出了具体参数设计方法。提升了扩张观测器对系统外部扰动的观测速度。针对转动惯量对速度控制系统动态性能的影响,本文分析对比了基于最小二乘法和模型参考自适应法应用在转动惯量在线辨识方面的特点,最终选择模型参考自适应法对伺服控制系统的惯量进行辨识。最后,基于Matlab/Simulink搭建了速度伺服控制系统仿真模型。设计制作了实验平台,编写了控制算法,通过仿真及实验验证了本文所提出的控制算法的正确性。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
顾佳辉,周杰,顾加鹏,李宁[10]（2018）在《一种基于软件观测器的低速直驱伺服系统控制策略》一文中研究指出在低速直驱伺服系统中,由于速度过低,加上光电编码器精度的局限,会导致速度信号产生阶跃,从而无法精确控制伺服电机速度值。本文基于传统伺服系统的控制策略,采用了如今先进的光电编码器反馈角度,通过软件观测实现计算,重构出精确的电机转子位置观测值,从而获得连续的电机转子角度给定量,降低编码器精度不高的影响。该实验运用matlab进行仿真测试结果,仿真结果表明,该方法简单有效,有较好的动态性能和控制效果。(本文来源于《机电产品开发与创新》期刊2018年05期）
伺服系统控制卡论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对永磁直线同步电机(PMLSM)易受外部负载扰动、参数变化和摩擦力等非线性不确定性因素影响而导致伺服系统性能降低的问题,提出一种基于小波神经网络(WNN)的非线性扰动观测器(NDO)控制方法。首先,将非线性模型线性化,然后利用线性系统理论设计反馈线性化控制器(FLC),实现位置跟踪,从而使PMLSM控制系统稳定;采用NDO估计并补偿系统的不确定性,降低了系统跟踪误差。但是在实际运行过程中观测器增益较难选取,极易产生较大的观测误差,为了增强系统鲁棒性,通过WNN在线补偿NDO的观测误差,以改善NDO的补偿能力。通过系统实验,证明所提出方法的有效性,系统具有较强的鲁棒性和良好的跟踪精度,可以有效补偿系统存在的不确定性对系统跟踪性能的影响。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
伺服系统控制卡论文参考文献
[1].刘江文,徐敏.双臂机器人动力学建模与伺服系统控制[J].机械设计与制造.2019
[2].赵希梅,原浩,朱文彬.基于小波神经网络和非线性扰动观测器的直线伺服系统控制[J].电工技术学报.2019
[3].董蒙,栾希亭,吴宝元,梁俊龙.基于自适应遗传算法的电液伺服系统控制[J].机床与液压.2019
[4].杨舒静.篦冷机电液伺服系统控制及动态特性研究[D].安徽工程大学.2019
[5].黄勇胜.摆动电机位置伺服系统控制策略研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[6].王欢.基于双回路的转台伺服系统控制方法研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[7].徐坤,朱灯林,梅志千,陈成.非对称液压缸伺服泵控系统控制模型及其参数辨识研究[J].机电工程.2019
[8].陈一秀.一种基于H_∞输出反馈的永磁直线电机伺服系统控制方案[J].自动化技术与应用.2019
[9].钟钦洪.永磁同步电机速度伺服系统控制策略优化研究[D].南京航空航天大学.2019
[10].顾佳辉,周杰,顾加鹏,李宁.一种基于软件观测器的低速直驱伺服系统控制策略[J].机电产品开发与创新.2018