导读:本文包含了关节构型论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:康复机器人,踝关节,并联机构,方位特征集
关节构型论文文献综述
李少帅,罗玉峰,石志新,谢冬福,刘振坤[1]（2019）在《基于踝关节运动特性的叁转动并联机构构型优选及仿真分析》一文中研究指出根据人体踝关节的运动生理特点和并联机构的特点,以单开链为单元,基于方位特征集理论,对叁转动并联机构进行了型综合;结合踝关节的特点,优选出了一种能辅助实现人体踝关节运动的叁转动并联机构,并对其进行了运动学分析。基于建立的逆解方程,利用Matlab进行数据求解,最后将所得数据作为驱动函数在Adams应用可行性,同时为后续的机构尺寸优化设计提供了理论基础。(本文来源于《机械传动》期刊2019年03期）
高群,许铀,于丽敏,徐伟,郑振兴[2]（2018）在《基于测量构型周期性特性的多关节测量系统残差修正方法》一文中研究指出不同构型下各种动态因素的影响使得多关节测量系统在不同位置、构型下的精度呈现一定的规律。掌握由各种动态因素综合引起的单点精度规律,有利于提高多关节测量系统的标定和测量效果。以六关节测量臂为研究对象,分析了测量臂构型对末端执行器位置误差影响的周期性特性,构建了一套构型关键参数(θ3,θ4,θlen)与末端执行器位置在柱坐标系下残差(Δs,Δh,Δz)之间的多项式残差修正方法。验证实验包括1)采用本文方法在不同位置下对测量臂进行多构型单点测量,获得测量臂在径向方向上的残差分布图谱,并以此结果拟合计算周期性多项式系数;2)与非周期性多项式修正方法进行单点、长度及形位公差精度对比测试。实验结果表明,本方法能更方便、快速地提高多关节测量系统单点、长度及形位公差精度,相比非周期性多项式修正方法,本方法精度更高,对多关节测量臂精度补偿具有一定参考意义。(本文来源于《仪器仪表学报》期刊2018年05期）
朱敏,唐康来,徐永清,冯凡哲[3]（2017）在《小切口双“home-run”构型无头加压全螺纹空心螺钉固定在踝关节融合术中的应用》一文中研究指出目的探讨小切口双"home-run"构型无头加压全螺纹空心螺钉固定踝关节融合术的临床疗效。方法 2011年1月至2015年12月,32例终末期踝关节炎患者接受无头加压全螺纹空心螺钉固定踝关节融合术。创伤后踝关节炎26例,类风湿关节炎5例,原发性关节炎1例。男17例,女15例;年龄25~71岁,平均年龄52.6岁。病程长1~21年,平均3.2年。取踝关节前正小切口入路,显露踝关节腔,去除胫距关节软骨层后维持在合适位置,用两枚无头加压全螺纹空心螺钉分别从胫骨远端后内侧及后外侧穿钉进入距骨颈,即后上向前下的双"home-run"构型固定。术前、术后采用美国足踝外科协会(AOFAS)踝-后足评分和视觉模拟评分(VAS)进行功能评估,拍摄踝关节正、侧位评估骨性融合情况。结果手术时间32~70分钟,平均47分钟,无术中并发症。32例患者均获随访,时间12~18个月(平均16.5个月)。融合时间9~21周(平均13.5周)。AOFAS踝-后足评分由术前的平均32.19分增加至术后一年随访时的平均82.50分(P<0.001),VAS评分由术前的平均6.56分降至术后1年随访时的平均1.88分(P<0.001)。除其中1例切口边缘皮肤表皮坏死延迟愈合外,无感染及螺钉松动、退钉及断钉等。结论小切口双"home-run"构型无头加压全螺纹空心螺钉固定踝关节融合术创伤小,手术时间短,融合率高,近期疗效满意。(本文来源于《足踝外科电子杂志》期刊2017年04期）
杨龙[4]（2017）在《基于并联机构的人形机器人关节构型综合与性能研究》一文中研究指出人形机器人是机器人技术领域最活跃的分支之一,关节是人形机器人功能实现的关键。本文以人形机器人踝关节、肩关节为对象,以少自由度球面并联机构为原型,依据仿生原理,开展人形机器人关节构型综合和性能分析的研究工作。主要内容如下:依据运动仿生原则,以二自由度球面并联机构UP+R为原型,得到UP+R踝关节机构,分析其静力学、静刚度性能,为机构的改进设计奠定力学基础。在UP+R踝关节机构的基础上,依据仿生设计理论,得到高度拟人,具有力学卸载特性,刚度均衡的球面并联人形机器人踝关节机构。对该踝关节机构进行运动学、静力学和静刚度分析。最后研制踝关节样机并测量极限位姿角。设计完成一组大工作空间被动球面铰链模仿球窝关节结构,引入3-RRR叁自由度并联机构模仿肌肉群并联驱动,采用偏置输出设计思想以增大工作空间,综合得到通用球窝关节机构。以此机构为原型,依据结构仿生设计原则和空间一致性原则,综合得到球面并联人形机器人肩关节,对肩关节进行工作空间分析。最后,研制肩关节样机验证工作空间的连续性。对人体肩胛带的运动进行实验测量,得到描述人体肩胛带运动的实验数据。从运动仿生角度出发,提出2PUS+RR二自由度转动并联机构作为人形机器人肩胛带的原型机构,根据人体肩胛带的运动数据,完成机构参数的仿生设计。为了结构简单、控制方便,又提出两种二自由度球面并联机构作为人形机器人肩胛带的原型机构,得到两个机构的运动学反解,综合得到2PUS+U球面并联人形机器人肩胛带机构和RPRS+U球面并联人形机器人肩胛带机构。考虑人体肩胛带的运动,综合得到(2PUS+U)-(3RRR)、(RPRS+U)-(3RRR)两种双球面混联人形机器人肩关节。分析得到双球面混联人形机器人肩关节与人体肩关节工作空间的映射关系。建立双球面混联机构的运动学正解模型。分别得到两种双球面混联人形机器人肩关节的位置反解,并进行仿真试验验证。(本文来源于《燕山大学》期刊2017-05-01）
李亚锋,赵江海,章小建,薛峰[5]（2016）在《线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究》一文中研究指出为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先,针对该混合关节机构,基于传统D-H参数法与弹性体常曲率变形理论提出了线驱动混合关节机器人运动学建模新方法。其次,在机器人建模分析的基础上,设计其运动控制系统,制备了原理样机。最后,开展原理样机实验,运动轨迹最大误差为10mm,实验结果验证了该混合关节机器人机构设计与运动控制的可行性。(本文来源于《制造业自动化》期刊2016年08期）
李巍,胡占齐,杨育林,范兵利,齐效文[6]（2016）在《航空自润滑关节轴承寿命试验机的构型》一文中研究指出依据关节轴承摆动及磨损形式,建立了关节轴承运动特征矩阵。根据关节轴承运动形式和承载特点,引出了关节轴承寿命试验机49种理论构型;同时将现有寿命试验机归纳为4种构型,并对每种构型典型的寿命试验机进行了分析。最后根据实际工况条件,提出两种有使用价值的寿命试验机构型,并对这两种寿命试验机进行了方案设计。(本文来源于《中国机械工程》期刊2016年06期）
穆小奇[7]（2015）在《仿生踝关节辅助康复装置的构型研究与设计》一文中研究指出伴随各种运动的产生,人类踝关节不断承受各种各样的冲击,使得踝关节成为运动损伤中最易受伤的关节之一。而踝关节损伤或手术之后,如何使其尽快恢复其机能,无疑也是一个重要的课题。为实现踝关节辅助康复,本课题设计了一种新型的、基于球销副的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及它们的复合运动,可根据患者的不同康复阶段选择不同的控制模式,不同的运动幅度和不同的运动频率,对人体踝关节进行康复治疗。本文首先介绍了目前国内外仿人踝关节机构和踝关节康复机构的研究概况。其次,根据人体踝关节的运动特点,建立了踝关节的机构学模型,再依据机构学模型综合出了一种实现背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及复合运动的,具有两个主动驱动的,但能近似实现叁维运动的踝关节辅助康复装置机构方案。在确定该装置的机构方案后,对装置进行了运动建模,即针对结构采用的刚柔组合驱动的模式,对刚柔组合驱动与刚性驱动模式分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件进行了计算。同时,采用Recurdyn仿真软件对该装置进行了仿真分析,并与Matlab理论计算的结果进行了比较。在此基础之上,对装置的控制系统进行了研究,分别研究了控制系统硬件与软件;控制系统硬件设计主要包括电机的选取,控制器的选择等;软件设计主要包括电机控制模块软件结构,CAN总线通讯等;建立了人机友好交互界面。最后搭建了踝关节辅助康复装置的实验平台,并完成了初步的实验。(本文来源于《郑州轻工业学院》期刊2015-06-01）
胡志涛[8]（2015）在《解耦踝关节康复机器人的构型设计与研究》一文中研究指出对踝关节功能损伤的患者,尤其是对中风引起的患者来讲,踝关节的康复是一个非常困难的问题,然而现有踝关节康复机器人多存在功能单一、分支间互相耦合、不能最大程度满足康复机器人舒适性准则等问题。为此,本文借鉴中医踝关节牵引康复理论,提出一种新型完全解耦踝关节康复机器人机构,并对杆件尺寸进行了优化,编写了交互式康复方案。论文的主要研究内容如下:在引入移动解耦准则和转动解耦准则的前提下,结合移动解耦自由度和转动解耦自由度实现条件,综合运用移动解耦输入副和转动解耦输入副选择准则,基于螺旋理论,提出两转一移(2R1T)解耦并联机构型综合方法,详细阐述了此类机构的型综合过程并给出实例。根据机构的自由度,遍取第一分支的所有不同构型,结合移动解耦自由度和转动解耦自由度实现条件获得其余分支构型,确定分支输入副和分支布置方式,从而得到大量两转动一移动完全解耦并联机构。将国内外现有踝关节康复机构归纳为叁类,对比、分析其运动形式与康复过程;引入中医踝关节牵引康复理论,结合踝关节康复各参数指标,在综合得到的完全解耦2R1T机构中择优作为分析模型,随后提出了一种针对解耦机构杆件尺寸的优化方法,基于遗传算法给出数值算例。依据尺寸优化所得到的杆件尺寸,初步建立2R1T踝关节康复机器人叁维模型;利用动力学仿真软件对其进行运动学分析,从而验证机构作为踝关节康复机器人的可行性;分析机构速度,加速度变化情况,研究机构动平台惯性变化,进而优化驱动函数,最大程度满足康复机构舒适性原则;基于虚拟实验室软件,初步建立人机交互康复界面,增加康复过程的趣味性。(本文来源于《燕山大学》期刊2015-05-01）
甘亚辉,戴先中,陆志远[9]（2013）在《关节型机器人的似人操作构型规划》一文中研究指出对关节型机器人的操作构型进行规划时,本文提出了一种新的规划方法,它结合了似人评估准则和机器人传速特性优化的概念,可实现有最大末端传速特性的操作,同时与人类手臂操作的特点最为相似.该方法首先利用应用人体工程学中的快速上肢评价准则(RULA)对机器人的操作空间进行划分,然后在各子空间内最大化机器人末端沿指定方向的传速速率.最终选定一个最符合人类操作特性又同时满足操作任务的机器人操作构型.通过在2自由度平面机器人和7自由度拟人机械臂上的规划实验进一步展示了本方法的使用,规划结果验证了其有效性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2013年05期）
赵广志,王洪光,刘玉旺[10]（2010）在《关节型模块化机器人构型及运动学研究》一文中研究指出分析了模块化机器人模块划分与重构的关系,总结了模块的划分原则。对关节型机器人进行了模块化分,建立了含有五种单元模块的模块库,并对其可实现构型进行了拓扑分析。提出了一种新的坐标系建立方法,基于旋量理论和指数积公式推导出了每个单元模块的变换矩阵,得出了适用于关节型机器人构型变化的正运动学方程。最后通过实例验证了拓扑构型分析及运动学算法的正确性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2010年04期）
关节构型论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
不同构型下各种动态因素的影响使得多关节测量系统在不同位置、构型下的精度呈现一定的规律。掌握由各种动态因素综合引起的单点精度规律,有利于提高多关节测量系统的标定和测量效果。以六关节测量臂为研究对象,分析了测量臂构型对末端执行器位置误差影响的周期性特性,构建了一套构型关键参数(θ3,θ4,θlen)与末端执行器位置在柱坐标系下残差(Δs,Δh,Δz)之间的多项式残差修正方法。验证实验包括1)采用本文方法在不同位置下对测量臂进行多构型单点测量,获得测量臂在径向方向上的残差分布图谱,并以此结果拟合计算周期性多项式系数;2)与非周期性多项式修正方法进行单点、长度及形位公差精度对比测试。实验结果表明,本方法能更方便、快速地提高多关节测量系统单点、长度及形位公差精度,相比非周期性多项式修正方法,本方法精度更高,对多关节测量臂精度补偿具有一定参考意义。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
关节构型论文参考文献
[1].李少帅,罗玉峰,石志新,谢冬福,刘振坤.基于踝关节运动特性的叁转动并联机构构型优选及仿真分析[J].机械传动.2019
[2].高群,许铀,于丽敏,徐伟,郑振兴.基于测量构型周期性特性的多关节测量系统残差修正方法[J].仪器仪表学报.2018
[3].朱敏,唐康来,徐永清,冯凡哲.小切口双“home-run”构型无头加压全螺纹空心螺钉固定在踝关节融合术中的应用[J].足踝外科电子杂志.2017
[4].杨龙.基于并联机构的人形机器人关节构型综合与性能研究[D].燕山大学.2017
[5].李亚锋,赵江海,章小建,薛峰.线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究[J].制造业自动化.2016
[6].李巍,胡占齐,杨育林,范兵利,齐效文.航空自润滑关节轴承寿命试验机的构型[J].中国机械工程.2016
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[8].胡志涛.解耦踝关节康复机器人的构型设计与研究[D].燕山大学.2015
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[10].赵广志,王洪光,刘玉旺.关节型模块化机器人构型及运动学研究[J].机械设计与制造.2010