本文主要研究内容
作者胡文华,张海星,杨阳（2019）在《四旋翼PID-ADRC控制器研究》一文中研究指出：四旋翼飞行器的姿态角之间存在强耦合,传统的PID控制器对于存在耦合的四旋翼飞行器控制效果较差。针对这一情况,设计了一种PID-ADRC控制器。文中首先由牛顿-欧拉方程建立四旋翼的数学模型;再根据自抗扰控制器(ADRC)的理论设计了内环的姿态角控制器和高度控制器,姿态角控制器中的状态观测器(ESO)将姿态角之间的耦合视为外部扰动而进行估计从而实现了姿态角之间的解耦,内环控制器是整个控制器的核心和基础;再在俯仰通道和横滚通道分别加上外环PID控制器,最终实现了四旋翼飞行器的飞行运动控制。在SIMULINK当中搭建仿真模型,仿真结果表明,PID-ADRC控制器可以良好的实现四旋翼的姿态解耦和轨迹跟踪控制,而且具有调节时间短,超调量小,鲁棒性强等优点。
Abstract
si xuan yi fei hang qi de zi tai jiao zhi jian cun zai jiang ou ge ,chuan tong de PIDkong zhi qi dui yu cun zai ou ge de si xuan yi fei hang qi kong zhi xiao guo jiao cha 。zhen dui zhe yi qing kuang ,she ji le yi chong PID-ADRCkong zhi qi 。wen zhong shou xian you niu du -ou la fang cheng jian li si xuan yi de shu xue mo xing ;zai gen ju zi kang rao kong zhi qi (ADRC)de li lun she ji le nei huan de zi tai jiao kong zhi qi he gao du kong zhi qi ,zi tai jiao kong zhi qi zhong de zhuang tai guan ce qi (ESO)jiang zi tai jiao zhi jian de ou ge shi wei wai bu rao dong er jin hang gu ji cong er shi xian le zi tai jiao zhi jian de jie ou ,nei huan kong zhi qi shi zheng ge kong zhi qi de he xin he ji chu ;zai zai fu yang tong dao he heng gun tong dao fen bie jia shang wai huan PIDkong zhi qi ,zui zhong shi xian le si xuan yi fei hang qi de fei hang yun dong kong zhi 。zai SIMULINKdang zhong da jian fang zhen mo xing ,fang zhen jie guo biao ming ,PID-ADRCkong zhi qi ke yi liang hao de shi xian si xuan yi de zi tai jie ou he gui ji gen zong kong zhi ,er ju ju you diao jie shi jian duan ,chao diao liang xiao ,lu bang xing jiang deng you dian 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自计算机仿真的胡文华,张海星,杨阳，发表于刊物计算机仿真2019年01期论文，是一篇关于比例积分微分控制器论文,自抗扰控制器论文,四旋翼飞行器论文,姿态解耦论文,计算机仿真2019年01期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自计算机仿真2019年01期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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