导读:本文包含了时间最短路径论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人运动学,B样条曲线,轨迹规划,遗传算法
时间最短路径论文文献综述
郑继新[1]（2019）在《基于给定路径点的机械臂轨迹时间最优研究》一文中研究指出随着机械制造业领域智能化程度的不断提升,人们对机械臂的需求不再是能够完成一定的任务,还要求其在保证工作质量的前提下提高工作效率和降低工作成本,因此对机械臂的运动时间、能量、精度和冲击等方面的研究已经成为机械臂研究的重点内容。本文主要对机械臂关节轨迹的规划方法及时间最短的优化方法展开研究。以下是具体的研究内容,主要分为叁个部分。⑴本文以PUMA560机械臂为研究对象,依据机械臂各关节的相关参数建立D-H坐标系,为机械臂后续数学模型的建立提供空间坐标定位支持。通过D-H坐标系建立机械臂运动学方程,并求解方程的正、逆解变换矩阵,为后续关节拟合函数的建立提供支持。⑵深入研究了叁次B样条曲线在机械臂轨迹规划方面的应用,基于轨迹规划的理论,对叁次B样条曲线进行优化,实现了机械臂关节轨迹的实时规划。在MATLAB软件中完成关节空间中关节轨迹仿真,从仿真得出的各关节的位移、速度和加速度曲线可以看出,改进的叁次B样条曲线规划出的关节轨迹的位移、速度和加速度均能很好的保持连续性,并且位移、速度曲线更加平滑,加速度曲线没有明显突变。关键是改进的叁次B样条曲线拟合的关节轨迹通过中间所有关节点,克服了传统的叁次B样条曲线拟合关节轨迹不经过中间关节点的缺陷,从而很好的提高了机械臂运行的精度,为工程上处理精度相对较高的机械臂任务提供了保障。⑶为了提高机械臂的工作效率,本文采用遗传算法对关节轨迹进行优化,获取关节最优轨迹。通过对传统遗传算法的遗传算子和流程的改进,既保证了算法的全局搜索能力又提高了算法的收敛速度。在运动学参数的约束下,结合改进后的叁次B样条曲线对关节轨迹进行优化,使轨迹规划的时间由最初的20秒减少到了13.51秒,优化效率达到32.5%,有效的提高了机械臂的工作效率。(本文来源于《兰州理工大学》期刊2019-05-19）
方景芳,叶波,刘军[2]（2019）在《面向最短路径的工业包装生产线时间成本研究》一文中研究指出目的研究在时间成本条件下,面向最短路径的工业包装生产线物料配送选择的方式。方法首先对该公司工业包装生产线物料配送过程中存在的资源浪费、路线重复等问题进行研究,给出该工业包装生产制造车间物料配送布局图,建立起适用于该工业包装生产线物料配送的优化模型,使用仿水流算法对该模型进行求解,同时将该方法与常规方法进行对比分析。结果从利用计算机求得的数据可以看出,仿水流算法不但使迭代的次数减少,而且与其他类似的蚁群算法相比,也明显缩短了计算机的运算时间。结论通过实例验证对比分析得出,所列出的模型和算法具有较好的优越性和有效性,可以在企业实际生产中利用计算机自动生成该装、卸货路径配送的模式,节约了人工指导的成本。(本文来源于《包装工程》期刊2019年09期）
尤勇[3]（2019）在《打造工业建设项目审批“路径最优、材料最简、时间最简”新模式》一文中研究指出本报讯 【 尤勇】 上海医药集团（本溪）北方药业研发中试和产业化基地项目一期工程日前竣工，项目建设负责人金石来我市高新区政务服务大厅办理验收备案手续，切身体会到了“一站式”审批的便利：“只对一个窗口，填一次表，然后等着就行了。本来以为这事挺麻烦，没想(本文来源于《本溪日报》期刊2019-03-28）
康小平,王溢熹,陈德炜,王栋,王晖[4]（2018）在《基于最短恢复时间的最优负荷转供路径计算》一文中研究指出针对不同重要程度的负荷对于恢复供电时间的要求,提出了一种考虑不同时间尺度的两阶段负荷转供策略,第一阶段优先以单条转供路径恢复重要负荷的供电,第二阶段求解考虑多条转供路径的最短恢复供电时间以及最大恢复供电能力的负荷转供模型。(本文来源于《能源工程》期刊2018年06期）
金跃强[5]（2018）在《静态场中机器人避障最短时间路径规划模型》一文中研究指出研究轮式机器人在静态场景中绕过障碍物到达指定地点的时间最短路径问题,根据轮式机器人的运动特点,讨论了机器人越过单个障碍物顶点的时间下限,并分别设计了单次和多次转弯模型和求解算法。通过仿真实例发现:增加转弯次数的优化路径设计,能够减少机器人到达目的地所需时间,从而提高了机器人的工作效率;研究结果验证了多次转弯对缩短机器人避障时间的有效性。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年15期）
曹梦琦,李德敏,张光林,郭畅[6]（2019）在《一种时间最短的交通网络路径求解方法》一文中研究指出随着科技的不断发展和人民生活水平的不断提高,汽车的保有量日益增加,交通堵塞问题愈加严重,造成了时间的浪费。为了防止城市交通拥堵,节约驾驶员出行的时间,将路网信息表示成矩阵的形式,建立了车辆行驶时间目标函数。运用拉格朗日乘子法求解目标函数,从而得到各车辆的行驶路径。最后,利用MATLAB实验仿真,在目标函数最小的情况下,能得到车辆的行驶路径,当有利他因子时,更节省出行时间。(本文来源于《计算机工程与应用》期刊2019年04期）
赵莉[7]（2018）在《6R工业机器人连续路径平滑轨迹规划及时间最优化研究》一文中研究指出作为“中国制造2025”战略制定的十大重点领域之一,工业机器人已在各行各业得到广泛应用,特别是在焊接件磨平、铸造件去毛边、冲压件去毛刺等精密制造加工行业中,工业机器人往往要沿着预先给定的连续路径运动,这就要求工业机器人不仅能够稳定运行,而且还要求其具有尽量短的运行时间,以满足制造业生产高质量,高效率的目的。因此,在连续路径轨迹规划中,恰当的轨迹规划及时间优化对工业机器人高效、精确、可靠运行至关重要。本文以HY1006A-144 6R串联工业机器人为研究对象,针对工业机器人在连续路径轨迹的稳定性及轨迹规划精度问题,在运动学基础上利用叁次Bézier叁角插值函数方法对6R工业机器人预设连续轨迹进行规划,同时提出通过动力学验证该方法在轨迹规划上的合理性。并在此基础上,本文以运动参数与力矩同时作为约束,对该机器人运行时间进行了优化,为连续轨迹的机器人轨迹规划及优化提供了一定的参考价值。本文的主要研究内容如下:(1)本文根据6R机器人的结构参数选用改进的D-H法建立其运动学方程,并利用正运动学和逆运动学对该机器人进行运动分析,通过解析法求出了机器人的逆解;(2)鉴于在笛卡尔空间的轨迹规划容易发生奇异性的缺点,本文选择在关节空间中对6R工业机器人进行了轨迹规划。首先,针对低阶多项式加速度突变及高阶多项式运算困难等问题分别采用五次多项式进行轨迹规划和叁次B样条插值曲线进行轨迹规划,在通过分析以上两种轨迹规划方法的优缺点后,选择采用叁次Bézier叁角插值函数对机器人进行轨迹规划;其次,分别以空间直线和空间圆弧为规定路径进行轨迹仿真,结果表明无论是从轨迹的平稳性还是轨迹运动精度来看,采用叁次Bézier叁角插值函数进行轨迹规划最为理想;(3)为进一步验证该叁次Bézier叁角插值函数方法是一种可靠稳定的轨迹规划方法,本论文采用拉格朗日法建立HY1006A-144工业机器人的动力学方程。并在ADAMS中进行动力学仿真分析,结果表明机器人各个关节转矩曲线都比较平滑没有发生突变,且都在规定扭矩范围之内,验证了该轨迹规划方法的合理性;(4)为达到其工作效率高的要求,本论文以时间最优为目的,以运动参数与力矩同时作为约束,在叁次Bézier叁角插值函数轨迹规划的直线路径基础上,采用遗传算法进行时间优化,最终使得轨迹规划的时间由最初的15秒减少为9.99秒,优化率达到了33.4%。(本文来源于《兰州理工大学》期刊2018-03-21）
冯炜,张静远,王众,王新鹏[8]（2017）在《海洋环境下基于量子行为粒子群优化的时间最短路径规划方法》一文中研究指出针对海洋环境下无人水下潜航器(UUV)的时间最短路径规划问题,提出了一种基于量子行为粒子群优化(QPSO)的路径规划方法,由此建立了海流模型、障碍物模型,并推导了衡量航行时间的代价函数。在两种不同案例下,对所提方法和基于粒子群优化(PSO)的方法进行仿真比较,结果表明:所提方法具有更强的鲁棒性,能够为UUV规划出一条时间更短的安全路径。(本文来源于《海军工程大学学报》期刊2017年06期）
南文虎,郑海霞,叶伯生[9]（2016）在《基于修型/射靶算法的工业机器人固定路径时间最优轨迹规划》一文中研究指出现有方法在求解工业机器人固定路径下的时间最优轨迹规划时,存在计算量大、规划时间长等弊端.为此,首先利用关节空间速度约束不等式,获得关节速度约束下相空间最大速度约束曲线;然后再利用关节加速度/扭矩约束不等式,获得加速度/扭矩约束下的必要最大速度曲线;对这两种最大速度曲线求交集,获得多重约束下的最大速度曲线.最后,采用修型/射靶算法,矫正多重约束下的最大速度曲线,得到最优时间轨迹.通过实验,验证了该算法的高效性和实时性.(本文来源于《机器人》期刊2016年02期）
李伟,余森,王伟[10]（2015）在《基于时间最短路径的停车场车位引导算法》一文中研究指出针对停车场管理系统中存在的车位引导问题,在研究场内道路网络特征的基础上建立加权网络模型;以停车时间最短的路径作为最佳车位确定准则,结合Dijkstra算法改进停车引导模型,对系统进行寻优。仿真结果表明,基于时间最短路径的引导算法所选的最优车位更符合实际,停车平均时间最短,是一种寻求最优路径的有效算法。(本文来源于《自动化仪表》期刊2015年08期）
时间最短路径论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目的研究在时间成本条件下,面向最短路径的工业包装生产线物料配送选择的方式。方法首先对该公司工业包装生产线物料配送过程中存在的资源浪费、路线重复等问题进行研究,给出该工业包装生产制造车间物料配送布局图,建立起适用于该工业包装生产线物料配送的优化模型,使用仿水流算法对该模型进行求解,同时将该方法与常规方法进行对比分析。结果从利用计算机求得的数据可以看出,仿水流算法不但使迭代的次数减少,而且与其他类似的蚁群算法相比,也明显缩短了计算机的运算时间。结论通过实例验证对比分析得出,所列出的模型和算法具有较好的优越性和有效性,可以在企业实际生产中利用计算机自动生成该装、卸货路径配送的模式,节约了人工指导的成本。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
时间最短路径论文参考文献
[1].郑继新.基于给定路径点的机械臂轨迹时间最优研究[D].兰州理工大学.2019
[2].方景芳,叶波,刘军.面向最短路径的工业包装生产线时间成本研究[J].包装工程.2019
[3].尤勇.打造工业建设项目审批“路径最优、材料最简、时间最简”新模式[N].本溪日报.2019
[4].康小平,王溢熹,陈德炜,王栋,王晖.基于最短恢复时间的最优负荷转供路径计算[J].能源工程.2018
[5].金跃强.静态场中机器人避障最短时间路径规划模型[J].机床与液压.2018
[6].曹梦琦,李德敏,张光林,郭畅.一种时间最短的交通网络路径求解方法[J].计算机工程与应用.2019
[7].赵莉.6R工业机器人连续路径平滑轨迹规划及时间最优化研究[D].兰州理工大学.2018
[8].冯炜,张静远,王众,王新鹏.海洋环境下基于量子行为粒子群优化的时间最短路径规划方法[J].海军工程大学学报.2017
[9].南文虎,郑海霞,叶伯生.基于修型/射靶算法的工业机器人固定路径时间最优轨迹规划[J].机器人.2016
[10].李伟,余森,王伟.基于时间最短路径的停车场车位引导算法[J].自动化仪表.2015