导读:本文包含了导航定位算法论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:无人机,导航定位,核函数,正则粒子滤波
导航定位算法论文文献综述
王丹丹,袁赣南,卢春华,杜雪[1]（2019）在《基于核函数正则粒子滤波的SLAM算法在无人机导航定位中的应用研究》一文中研究指出传统EKF、UKF、粒子滤波算法在解决航空无人机导航定位非线性问题时存在误差大、定位估计精度低等问题,提出了一种核函数正则粒子滤波算法,选取近地面航行,观测x,y方向的位置,并对SLAM非线性模型进行估计.实验数据表明,采用核函数正则粒子滤波算法由于保持了采样粒子的多样性与代表性,保证了在给定模型参数初值下,模型对载体速度和位置信息的跟踪估计能力,其精度比扩展卡尔曼算法的滤波精度高很多;另外,新算法对姿态角估计误差均收敛于0°～1°范围,之后趋近于0°.对于传统滤波算法对载体的航向角误差估计,在整个仿真时间内,其误差值均大于核函数正则算法的误差估计.新算法较传统粒子滤波算法,其滤波精度较高,且算法稳定性与收敛性更强.(本文来源于《昆明理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
易柯敏,沈艳霞[2]（2019）在《激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述》一文中研究指出本文首先对激光SLAM导航定位进行描述,并归纳出激光SLAM定位算法发展过程中需要解决的问题,进而针对激光SLAM基于扩展卡尔曼滤波以及蒙特卡洛粒子滤波等定位算法的原理及其应用进行深入分析与总结,最后对激光SLAM导航移动机器人定位算法的未来发展进行展望。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2019年05期）
王贺,王欣,靳静娜,李颖,刘志朋[3]（2019）在《机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究》一文中研究指出目的:研究一种用于经颅磁刺激(transcranial magnetic stimulation,TMS)的机器人导航路径规划与避障算法,以保证TMS机器人在刺激靶点定位和切换过程中的安全性。方法:应用机器人避障技术,基于TMS线圈的形状和TMS机器人的工作特点,提出用于TMS的机器人导航路径规划与避障算法。基于搭建的TMS机器人实验系统,设定4个刺激靶点,使用机器人引导刺激线圈依次定位4个刺激靶点,验证算法的可行性。结果:在线圈沿导航路径行进的过程中未发现线圈和头部模型产生接触。第一个刺激靶点的定位时间为(13.6±3.65)s,全部4个刺激靶点的定位时间为(59.1±3.64)s。结论:提出的TMS机器人导航路径规划与避障算法可以安全有效地控制机器人完成刺激靶点的定位和切换。(本文来源于《医疗卫生装备》期刊2019年06期）
胡朝阳,裴炳南,裴腾达,马豪杰[4]（2019）在《一种改进EKF的双模导航系统的定位算法》一文中研究指出针对提高GPS/BDS双模导航系统的伪距单点定位精度问题,研究了GPS/BDS双模导航系统定位的解算方法,并对组合系统构建数学模型,引入扩展卡尔曼滤波(EKF)器进行定位解算,初始化权矩阵时通过牛顿迭代法改进矩阵求逆运算,并通过使用分段函数改进EKF中的权矩阵P,提出一种基于EKF的GPS/BDS导航定位解算方法。理论分析和实验结果表明,通过对比单GPS系统和最小二乘解算方法,利用双模系统并通过EKF能将定位精度在水平方向提高10%,高程方向提高43%,并极大地减小了运算量,提高系统的可靠性和完好性。(本文来源于《信息技术》期刊2019年04期）
褚辉,李长勇,杨凯,邬鹏飞[5]（2019）在《多信息融合的物流机器人定位与导航算法的研究》一文中研究指出为解决大规模的仓储货物搬运和分拣,引入了大规模自动化物流机器人系统。其中物流机器人的定位和导航是实现大规模自动化物流机器人系统的关键。物流机器人系统结合灰度传感器、超声波传感器和加速度传感器的多传感器融合,物流机器人的集群调度和路径规划、摄像头定位等研究,并在此基础上改进和优化,提出了以多信息融合的定位与导航算法为基础的物流机器人系统。该物流机器人系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括叁轮行走机构、抬升机构、装卸台机构、摄像头基站以及STM32F103ZET6芯片作为控制系统硬件。软件包括物流机器人的方位信息获取,多传感器融合的导航算法,实验数据表明物流机器人系统可以完成对货物的高效搬运和对物流机器人的导航、定位。定位精度能控制在3%左右,时间成本降低28%左右,且该系统具有很好的鲁棒性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年04期）
周少波,魏征,李灯熬[6]（2019）在《基于无迹卡尔曼滤波的全球导航卫星系统精密定位算法研究》一文中研究指出针对城市街道环境中卫星信号容易被遮挡、全球导航卫星系统(GNSS)直接定位精度较差的问题,提出了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的精密定位算法。首先,针对卫星信号在传输过程中由于非视距传播严重影响伪距与载波相位观测值测量的问题,提出利用支持向量机分类算法对信号进行分类,从而获得较为理想的卫星信号。其次,通过数学建模建立周边行人和目标行人之间的联系,利用UKF将周边行人的定位数据作为观测值去修正目标行人的定位误差,从而提高目标行人的定位精度。实验仿真结果表明,该算法能够有效提高城市环境中行人的定位精度。(本文来源于《太原理工大学学报》期刊2019年04期）
王超[7]（2019）在《融合MT2503与MEMS传感器的惯性导航定位算法》一文中研究指出为提高惯性导航室内定位算法的精度与连续性,提出一种融合MT2503与MEMS传感器的惯性导航定位算法,算法以MT2503芯片作为定位终端,并将加速度计传感器、陀螺仪,磁力计等传感器与其进行融合,通过加速度计传感器解算步长、步幅、步频,通过陀螺仪与磁力计来识别定位终端微动偏移量,最后在初始位置上累加定位终端位移得出定位终端实时位置。实验证实通过零速修正和卡尔曼滤波对误差进行校正,有效的解决了MEMS(micro-electro mechanical system)定位算法中存在的导航解算误差累积问题,提升了MEMS惯性导航室内定位算法的精度。(本文来源于《重庆大学学报》期刊2019年03期）
胡海兵,张文达,郑希鹏,曾贵苓[8]（2019）在《基于UWB的智能跟随车导航定位算法研究》一文中研究指出针对目前市场上现有智能跟随车定位精度不足,提出一种基于UWB信号的定位算法。在智能跟随车的上方安置两个固定基站,手持标签到两个基站的距离数据经过卡尔曼滤波算法的处理,利用叁角函数进行计算,得出标签到两个基站中点的距离和偏移角度,将距离和角度数据传送给电机控制模块,通过PID控制算法调节PWM值,从而控制电机的转速和转向。实验表明,该方法能够实现标签定位的距离误差小于9 cm,角度误差小于10°,使智能跟随车的定位更为精准。(本文来源于《电子技术应用》期刊2019年03期）
宋韬[9]（2019）在《基于陆基导航系统的航空器定位叁维约束平差算法及其仿真计算》一文中研究指出对航空器实施高精度连续定位是实现可指引其沿任意路径航行的区域导航(RNAV)的关键问题之一。提出了一种利用现有陆基导航设备(VOR/DME)的方位角和斜距测量值,依据最小二乘原理,进行叁维约束平差计算的定位点坐标求解算法。该算法将已知点坐标作为约束条件,以各测量值间的立体几何关系为基础开列误差方程,可实现定位点的高精度叁维坐标求解。通过理论推导和飞行模拟仿真计算,验证了叁维约束平差算法在充分利用多个陆基导航台测量值的基础上,可消除以斜距近似代替水平距离进行坐标求解的局限性,从而实现更高精度的定位点坐标解算;且能通过定位点的坐标中误差和点位中误差,对航空器的定位进行精度评定。(本文来源于《兵器装备工程学报》期刊2019年02期）
周朋进,吕志伟,丛佃伟,贾铮洋[10]（2018）在《异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真》一文中研究指出在飞行器进近过程中,为了提高组合系统的导航精度,针对传统联邦滤波器对非线性系统模型易导致滤波发散问题.分析了两种导航方式的优缺点,提出了基于卫星导航/惯性导航/摄影测量(GNSS/SINS/Photogrammetry)的组合导航联邦滤波算法,并推导了系统误差模型.该算法取长补短利用联邦无迹卡尔曼滤波器将GNSS定位和摄影定位、定姿精度高的优势对SINS进行在线误差估计.针对多传感器非等间隔数据采样问题,采用时间与量测更新分离的异步非等间隔联邦滤波算法进行信息融合,并对滤波器结构进行改进以减少算法复杂度.仿真实验证明基于联邦UKF的组合导航系统较传统联邦滤波算法位姿精度有明显的提高,且系统鲁棒性也有一定的增强.(本文来源于《全球定位系统》期刊2018年06期）
导航定位算法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文首先对激光SLAM导航定位进行描述,并归纳出激光SLAM定位算法发展过程中需要解决的问题,进而针对激光SLAM基于扩展卡尔曼滤波以及蒙特卡洛粒子滤波等定位算法的原理及其应用进行深入分析与总结,最后对激光SLAM导航移动机器人定位算法的未来发展进行展望。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
导航定位算法论文参考文献
[1].王丹丹,袁赣南,卢春华,杜雪.基于核函数正则粒子滤波的SLAM算法在无人机导航定位中的应用研究[J].昆明理工大学学报(自然科学版).2019
[2].易柯敏,沈艳霞.激光SLAM导航移动机器人定位算法研究综述[J].机器人技术与应用.2019
[3].王贺,王欣,靳静娜,李颖,刘志朋.机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究[J].医疗卫生装备.2019
[4].胡朝阳,裴炳南,裴腾达,马豪杰.一种改进EKF的双模导航系统的定位算法[J].信息技术.2019
[5].褚辉,李长勇,杨凯,邬鹏飞.多信息融合的物流机器人定位与导航算法的研究[J].机械设计与制造.2019
[6].周少波,魏征,李灯熬.基于无迹卡尔曼滤波的全球导航卫星系统精密定位算法研究[J].太原理工大学学报.2019
[7].王超.融合MT2503与MEMS传感器的惯性导航定位算法[J].重庆大学学报.2019
[8].胡海兵,张文达,郑希鹏,曾贵苓.基于UWB的智能跟随车导航定位算法研究[J].电子技术应用.2019
[9].宋韬.基于陆基导航系统的航空器定位叁维约束平差算法及其仿真计算[J].兵器装备工程学报.2019
[10].周朋进,吕志伟,丛佃伟,贾铮洋.异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真[J].全球定位系统.2018