导读:本文包含了搬运装配论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:工业机器人,机器人系统,系统集成,并联机器人,机器人研究所,谭建,成套设备,大臂,机械臂,设计原理
搬运装配论文文献综述
万佳[1]（2019）在《冰城工业机器人的“系统集成”》一文中研究指出冶炼金属、冶炼矿石，在这样的危险行业中，工人稍有不慎就会被数百摄氏度高热的炉水烫伤甚至危及生命。现在，这些工作由机器人完成。而像码垛、搬运等枯燥的工作，机器人可以做得更精细。如今，机器人能干的不再只是“傻大粗”的工作，机器人变得越来越有“感知力”(本文来源于《哈尔滨日报》期刊2019-10-15）
国瑞坤,范闼青,赵俸增,张雪源[2]（2019）在《基于UG的搬运机构的叁维建模与虚拟装配分析》一文中研究指出文章简述了搬运机构的基本设计结构与实现原理,采用UG软件进行叁维建模和虚拟装配,有效地检验了设计机构的尺寸参数和和配合关系,可有效避免在加工生产环节中的资源浪费,提高生产效率,可为机械优化设计提供一定的参考。(本文来源于《花炮科技与市场》期刊2019年03期）
[3]（2018）在《FANUC机械臂——搬运汽车与装配手机》一文中研究指出自1974年,FANUC首台机器人问世以来,FANUC致力于机器人技术上的领先与创新,是世界上由机器人来做机器人的公司,是世界上提供集成视觉系统的机器人企业,是世界上既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种,负重从0.5公斤到2.3吨,广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节,满足客户的不同需求。2008年6月,FANUC机器人销量突破20万台;2015年,FANUC全球机器人装机量已超40万台,市场份额稳居前列。(本文来源于《智能制造》期刊2018年11期）
胡理嫚,李志伟,刘雪垠,陈鹏[4]（2018）在《基于动态规划的装配线物料搬运节能调度方法》一文中研究指出为有效提升混流装配线的生产效率与环境效益,提出了装配线多载量小车物料搬运节能调度方法.以最小化最大线边库存与总能耗为目标,建立了多目标混合整数规划模型.通过问题性质分析,将混合优化问题转为离散优化问题,降低了模型复杂度.针对动态规划算法维数灾问题,提出了基于剪枝规则的多目标规划算法:通过剪枝规则剪除被支配状态,缩减搜索空间以提高计算效率.其中,为满足动态规划的马尔可夫性,定义了新的状态表示方式.最后,仿真实验验证了所提出的调度方法的优越性与算法的有效性.(本文来源于《系统工程理论与实践》期刊2018年09期）
卢张俊[5]（2017）在《搬运装配机器人视觉引导智能作业系统与应用软件开发》一文中研究指出随着技术的发展与成熟,机器视觉成为机器人智能感知的最重要能力之一,将机器视觉应用于工业机器人领域,对于提高机器人在工业生产过程中的智能化水平和环境适应性具有重要的意义。针对典型工件的搬运装配工艺需求,系统地研究了基于视觉引导的搬运与装配机器人智能作业系统技术、应用系统设计与软件开发。本文首先阐述了搬运与装配机器人的发展现状及智能化机器人的特点与发展方向,综述了基于视觉引导的机器人技术在国内外的研究发展现状。在详细分析了重型支重轮在安装过程中的搬运与装配需求的基础上,给出了针对不同开放与扩展程度的机器人控制器的系统架构设计方案,根据视觉系统在不同应用场合的工作原理给出了基于单目视觉“眼在手上”与“眼在手外”组合式的视觉引导系统设计。针对直接影响到机器人对工件的定位效果的视觉系统的标定,论述了相机的成像模型、内外参数模型和手眼标定原理,详细给出了相机标定和两种手眼标定方法的视觉系统标定过程。针对工件快速准确识别定位、抓取放置的实现,详细论述了基于边缘轮廓特征、装配圆孔拟合和SIFT局部特征的工件识别定位方法,并通过坐标变换将在图像坐标系下描述的工件定位结果转换到世界坐标系下的描述。接下来结合视觉引导配合搬运与装配作业的过程控制需求和工件抓取策略,设计了视觉引导的装配作业流程,并给出了工件抓取位姿以及抓取路径的规划设计;在总结了工件抓取过程中误差来源的基础上,提出了基于抓取偏差补偿的自动寻孔对准装配策略。然后在详细论述了相机采集、视觉标定、通信调试和引导作业等模块的功能设计与实现的基础上,完成了基于OpenCV图像处理算法库和Qt图形用户界面组件完成视觉作业控制软件的自主开发。最后以KUKAKR16工业机器人为平台搭建了基于上述方案的搬运与装配机器人视觉引导系统测试验证平台,给出了视觉引导系统的性能测试与分析,验证了视觉引导智能作业系统设计的有效性。(本文来源于《东南大学》期刊2017-05-17）
吴航[6]（2017）在《搬运装配机器人主动柔顺技术研究与应用软件开发》一文中研究指出搬运装配是目前工业机器人的一大应用领域。传统的位置控制型机器人通过示教与再现实现搬运与装配任务,由于实际作业中的工件误差与环境变动,示教再现往往难以完成任务,甚至发生碰撞。本文针对机器人在工件搬运与装配过程中对力觉感知与反应能力的需求,系统地研究了搬运装配机器人主动柔顺控制关键技术和应用软件开发实现。本文首先阐述了搬运与装配机器人的发展现状,综述了柔顺搬运装配中的被动柔顺与主动柔顺研究现状并论述了主动柔顺控制算法。在分析了支重轮安装过程中搬运与装配需求的基础上,设计机器人主动柔顺搬运装配系统,介绍了系统的组成,解决了机器人控制器与外部PC间的实时通信问题,并实现了 PC对抓手的控制和对传感器数据的采集,搭建了基于KRC4控制器的KR16-2工业机器人柔顺作业平台;然后,在建立了 KR16-2机器人的关节模型并求解了机器人的D-H参数的基础上,计算出了用于力估算的KR16-2力雅可比矩阵。通过坐标系的转换,将工具坐标系下描述的运动转换为基坐标系下的描述的运动,解决了传感器坐标系与机器人运动描述之间的不匹配问题。本文结合孔轴装配过程的主动柔顺需求,实现了基于参考点的叁维模型重力补偿方法,解决了机器人末端姿态变化导致传感器零点改变的问题。根据孔轴装配的作业流程与孔轴接触状态,给出了孔轴装配不同阶段的柔顺控制策略并完成了实验验证;结合柔顺搬运放置任务需求与减少使用昂贵大量程传感器的需求,给出了柔顺搬运放置任务中的简化动力学模型,阐述了通过电机转矩估算机器人广义操作力并通过补偿获得末端接触力的方法,通过估算力完成机器人的柔顺搬运放置任务;最后,实现了机器人端控制程序及PC端机器人主动柔顺控制软件的开发,并结合视觉定位功能,在KUKA KR16-2平台上通过支重轮搬运装配任务的测试,验证了搬运装配主动柔顺系统的有效性。(本文来源于《东南大学》期刊2017-05-01）
王浩丞,张志军,祖挥程,王彬[7]（2015）在《微型零件自动装配之搬运机械手设计》一文中研究指出针对音圈马达这种微型零件的自动装配,设计了一种真空吸盘式擒纵机械手,并依据擒纵机械手在工作过程中的稳定性与定位精度的要求,进行了动态特性分析,找出了擒纵机械手在上升和下降过程中的阵型和最大位移量。(本文来源于《机械工程师》期刊2015年01期）
颜建美,曹建军,潘乾坤[8]（2014）在《基于叁菱工业机器人的工件装配与搬运系统设计》一文中研究指出随着产品需求多样化、产品精度不断提高和新技术不断发展,生产企业都迫切地需要改进生产技术,提高生产效率。文章采用叁菱RV-2SD机器人和叁菱FX-3U PLC再配备气动装置和检测装置等设备,组成一个工件装配与搬运系统,按确定的轨迹完成工件的抓取、搬运、装配及入库任务。(本文来源于《企业技术开发》期刊2014年28期）
董玉红,张立勋,陈雄标[9]（2014）在《大型零件搬运装配的智能轨道系统建模与仿真》一文中研究指出智能辅助作业设备(IAD)是新一代人机工程学与智能控制技术相结合的产物,它必须与操作者合作才能完成作业任务。根据搬运大型零件时IAD的功能和组成,设计了由智能移动单元和H型钢轨道构成的智能轨道系统。考虑系统的摩擦非线性,建立了智能移动单元的数学模型。基于Simulink建立了智能移动单元的仿真模型,对主动工作模式下智能轨道系统的速度响应特性进行了仿真分析和半物理仿真实验研究。研究结果表明,该智能轨道系统能够跟踪给定的速度指令,跟踪性能满足设计要求。该研究为智能轨道系统的实际应用与推广奠定了基础。(本文来源于《高技术通讯》期刊2014年03期）
陈珊[10]（2012）在《基于CATIA的手动搬运车叁维建模及装配仿真》一文中研究指出高效环保的手动搬运车在超市、实验室等环境被广泛地应用,因此基于CAD/CAE的一体化软件CATIA对手动搬运车建立零件模型、装配模型和虚拟样机模型,实现了手动搬运车的仿真分析,解决运动过程中可能存在的干涉问题,提高设计质量和设计速度。(本文来源于《汽车零部件》期刊2012年02期）
搬运装配论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
文章简述了搬运机构的基本设计结构与实现原理,采用UG软件进行叁维建模和虚拟装配,有效地检验了设计机构的尺寸参数和和配合关系,可有效避免在加工生产环节中的资源浪费,提高生产效率,可为机械优化设计提供一定的参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
搬运装配论文参考文献
[1].万佳.冰城工业机器人的“系统集成”[N].哈尔滨日报.2019
[2].国瑞坤,范闼青,赵俸增,张雪源.基于UG的搬运机构的叁维建模与虚拟装配分析[J].花炮科技与市场.2019
[3]..FANUC机械臂——搬运汽车与装配手机[J].智能制造.2018
[4].胡理嫚,李志伟,刘雪垠,陈鹏.基于动态规划的装配线物料搬运节能调度方法[J].系统工程理论与实践.2018
[5].卢张俊.搬运装配机器人视觉引导智能作业系统与应用软件开发[D].东南大学.2017
[6].吴航.搬运装配机器人主动柔顺技术研究与应用软件开发[D].东南大学.2017
[7].王浩丞,张志军,祖挥程,王彬.微型零件自动装配之搬运机械手设计[J].机械工程师.2015
[8].颜建美,曹建军,潘乾坤.基于叁菱工业机器人的工件装配与搬运系统设计[J].企业技术开发.2014
[9].董玉红,张立勋,陈雄标.大型零件搬运装配的智能轨道系统建模与仿真[J].高技术通讯.2014
[10].陈珊.基于CATIA的手动搬运车叁维建模及装配仿真[J].汽车零部件.2012
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