导读:本文包含了带电作业机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:配电网,带电作业,机械手臂,运动控制,视觉识别,手术,机械臂,自主规划,供电公司,创新型产业
带电作业机器人论文文献综述
张玺,潘冬冬[1]（2020）在《在配电网上做“微创手术”》一文中研究指出近日，首批配网带电作业机器人正式发布，在天津配网带电作业机器人产业化基地交付至首批应用单位。这个被称为“钢铁侠”的机器人可以代替人工在配电网上做“微创手术”，有效解决了传统人工带电作业劳动强度大、安全风险高等问题。据介绍，本次交付使用的配网带电作(本文来源于《工人日报》期刊2020-01-15）
潘冬冬[2]（2019）在《“黎明牌”配网带电作业机器人及电工装备工业云网2.0在天津发布》一文中研究指出本报讯（潘冬冬）12月27日，国网瑞嘉“黎明牌”配网带电作业机器人产品发布暨交付仪式、电工装备工业云网2.0发布暨新型非晶变智能产线投运仪式分别在天津举办。天津市副市长金湘军，国家电网有限公司总会计师、党组成员罗乾宜出席仪式并讲话。金湘军表示，国(本文来源于《国家电网报》期刊2019-12-30）
李帅,张金禄,么军,李威,何玉龙[3]（2019）在《基于Matlab的配网带电作业机器人正逆运动学仿真》一文中研究指出本文利用Denavit-Hartenberg法,确定机械臂各关节参数,并构建其数学模型,运用Matlab下Robotics工具箱对机械臂正逆问题进行求解并完成轨迹规划。为日后作业过程中可能遇到不同复杂工况下的轨迹规划、离线编程和动态设计等研究奠定基础。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年21期）
朱曦萌,王杨,李文胜[4]（2019）在《面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计》一文中研究指出针对配网带电作业机器人研制需求,设计了一种具备力觉临场感的主从遥操作系统。首先,采用串、并联机械臂和六维力/力矩传感器搭建了遥操作机器人系统硬件,并基于ROS(Robot operating system)设计了主从遥操作系统软件,实现了主、从臂之间的位姿和力信息交互;其次,通过将主臂末端位置和姿态分别与从臂手腕位置和末端姿态相映射,显着降低了6自由度异构型主从机器人的逆运动学求解复杂度,建立了主从臂之间的位姿映射模型;最后,样机试验结果表明所设计的主从遥操作系统能有效实现由主臂到从臂的位姿映射以及由从臂到主臂接触力反馈,位置跟踪误差达到毫米级,姿态跟踪误差小于1.15°,力反馈误差小于1.8%。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年10期）
苏启奖,黄炎,钟力强,麦晓明,聂铭[5]（2019）在《输电线路螺栓紧固带电作业机器人及自提升上线装置的研究与应用》一文中研究指出针对复杂的输电线路环境,研制了一种能够在输电线路上行走的螺栓紧固带电作业机器人及其自提升上线装置,旨在解决输电线路带电作业危险、复杂和繁重等问题。从螺栓松动引起的发热问题入手,利用螺栓图像的形状特点,采用了一种基于线性分类器的螺栓识别方法,结合螺栓六边形拟合及中心点的计算,通过预紧力控制的方式,实现了螺栓的识别定位、对准控制和紧固作业。同时,设计了一种机器人自提升装置,可在无人员登塔情况下提升机器人至输电线路。针对螺栓松动引起的发热问题,利用上述方法设计的机器人样机进行了螺栓紧固作业的试验验证,结果表明:该机器人可在无人登塔的情况下准确完成螺栓的识别定位、对准控制及紧固等作业,有效提高了带电作业的效率。(本文来源于《广东电力》期刊2019年09期）
杨培斌,李婷[6]（2019）在《全球首台全自主配网带电作业机器人正式上岗》一文中研究指出2019年8月23日,天津滨海新区一条为全国第十届残运会暨第七届特奥会主干道路提供景观灯照明的供电线路,由"时代楷模""改革先锋"张黎明主持研发的全球首台基于人工智能技术的全自主配网带电作业机器人正式上岗开展带电作业。机器人自主识别导线位置,自动剥切导线绝缘层,成功完成线路搭火工作。作为全球首台全自主配网带电作业机器人,配备(本文来源于《农村电工》期刊2019年10期）
刘一涵,纪坤华,傅晓飞,司文荣,任辉[7]（2019）在《配网带电作业机器人技术发展现状述评》一文中研究指出在社会经济发展水平及科技水平高速发展的今天,整个社会对电力系统可靠、稳定运行的要求越来越高。配网环节作为电力系统的关键组成部分,配网检修及新入网等工作需要不同程度的计划或临时停电来完成。随着技术的进步,如果能在配网环节实现不停电检修或者新入网等作业,那么对于提高电力供应的稳定性有着至关重要的意义。首先综述了国内外配网带电作业的发展历史及现状,并简要分析了传统带电作业的缺点,陈述了国内外针对配电线路的带电作业机器人技术的发展现状及各个时期机器人的特点,并针对当前带电作业机器人设计及应用的一些问题,介绍了新一代应用与国网上海市电力公司的带电作业机器人解决方案。(本文来源于《电力与能源》期刊2019年04期）
周小娟[8]（2019）在《高压带电作业机器人视觉伺服控制系统》一文中研究指出为了提升机器人在进行高压带电作业及辅助工作时的精准度,针对当前控制系统的不足,构建了一种基于雅克比矩阵的高压带电作业机器人视觉伺服控制系统。首先构造机器人视觉伺服控制系统的雅可比矩阵,利用雅克比矩阵计算出作业机器人执行器操作的空间速度和关节速度之间的关系,并利用图像雅克比矩阵计算出机器人作业过程中末端执行器执行速度和视觉图像特征变化之间的关系,将得到的两种关系矩阵相结合,给出复合雅克比矩阵,结合PID控制器建立机器人视觉伺服控制系统,通过PID控制参数自适应调整,实现控制。实验结果表明,机器人主关节点的实际运行路径与预设路径之间的误差仅为0～2 cm,且控制响应时间少于实验对比的其他控制系统,说明所构建的机器人视觉伺服控制系统能够实现有效控制,且控制性能较好。(本文来源于《自动化与仪器仪表》期刊2019年07期）
琚忠明,莫文抗[9]（2019）在《电力系统带电作业机器人绝缘技术分析与探究》一文中研究指出使用带电作业机器人在现代电力领域当中是一种十分常见的电力系统运维处理措施,在某种角度上,带电作业机器人能够完美的代替人工,不但为人员工作提供安全保障,还可以提高工作效率。在实际中,由于现代电力系统设计的线路复杂性较强,所以会要求带电作业机器人的绝缘性能达到更高的水平;为了提高绝缘性能,针对其绝缘技术进行了分析。(本文来源于《安徽电力》期刊2019年02期）
尹春丽,刘波,李颖,王丹[10]（2019）在《一种基于六轴惯导的配电网带电作业机器人遥操作控制系统》一文中研究指出我国电力系统配电网目前主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护,带电作业机器人的研发与应用迫在眉睫。本文介绍了一种新型的带电作业机器人操作控制方法:基于六轴惯导系统的带电作业机器人操控系统。通过配置双目立体摄像机,机器人获取精准环境目标信息,通过系统配置的六轴惯导系统,实时获取操作员手部的位姿信息,控制器通过对这些位姿信息的解算,映射为机器臂的末端操作轨迹信息,通过遥操作方式,操作云台上的机器臂完成带电作业任务。实际环境测试取得理想效果,具有广泛推广价值。(本文来源于《自动化博览》期刊2019年06期）
带电作业机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本报讯（潘冬冬）12月27日，国网瑞嘉“黎明牌”配网带电作业机器人产品发布暨交付仪式、电工装备工业云网2.0发布暨新型非晶变智能产线投运仪式分别在天津举办。天津市副市长金湘军，国家电网有限公司总会计师、党组成员罗乾宜出席仪式并讲话。金湘军表示，国
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
带电作业机器人论文参考文献
[1].张玺,潘冬冬.在配电网上做“微创手术”[N].工人日报.2020
[2].潘冬冬.“黎明牌”配网带电作业机器人及电工装备工业云网2.0在天津发布[N].国家电网报.2019
[3].李帅,张金禄,么军,李威,何玉龙.基于Matlab的配网带电作业机器人正逆运动学仿真[J].电子技术与软件工程.2019
[4].朱曦萌,王杨,李文胜.面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计[J].工业控制计算机.2019
[5].苏启奖,黄炎,钟力强,麦晓明,聂铭.输电线路螺栓紧固带电作业机器人及自提升上线装置的研究与应用[J].广东电力.2019
[6].杨培斌,李婷.全球首台全自主配网带电作业机器人正式上岗[J].农村电工.2019
[7].刘一涵,纪坤华,傅晓飞,司文荣,任辉.配网带电作业机器人技术发展现状述评[J].电力与能源.2019
[8].周小娟.高压带电作业机器人视觉伺服控制系统[J].自动化与仪器仪表.2019
[9].琚忠明,莫文抗.电力系统带电作业机器人绝缘技术分析与探究[J].安徽电力.2019
[10].尹春丽,刘波,李颖,王丹.一种基于六轴惯导的配电网带电作业机器人遥操作控制系统[J].自动化博览.2019