本文主要研究内容
作者卢凯文,杨忠,许昌亮,徐浩,陆可（2019）在《基于非线性分离的可倾转四旋翼LQR飞行控制研究》一文中研究指出：本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中间控制量,将该强非线性系统分离为线性动态环节和非线性静态环节,并仅针对线性动态环节设计了计算量小、易于硬件实现的线性二次型调节器(LQR),然后再通过反解输入非线性环节将中间控制量分配到实际的控制量——旋翼倾转角和电机转速.仿真实验结果表明,基于非线性分离策略设计的LQR飞行控制器能够实现对可倾转四旋翼稳定控制,很好地独立追踪位置和姿态期望.
Abstract
ben wen yan jiu le yi chong neng gou du li kong zhi wei zhi he zi tai de ke qing zhuai si xuan yi fei hang qi ,zai jian li le ji tong dong li xue mo xing de ji chu shang ,zhen dui ke qing zhuai si xuan yi fei hang qi ji tong cun zai de jiang shu ru fei xian xing wen ti ,cai yong le fei xian xing fen li ce lve ,gou zao zhong jian kong zhi liang ,jiang gai jiang fei xian xing ji tong fen li wei xian xing dong tai huan jie he fei xian xing jing tai huan jie ,bing jin zhen dui xian xing dong tai huan jie she ji le ji suan liang xiao 、yi yu ying jian shi xian de xian xing er ci xing diao jie qi (LQR),ran hou zai tong guo fan jie shu ru fei xian xing huan jie jiang zhong jian kong zhi liang fen pei dao shi ji de kong zhi liang ——xuan yi qing zhuai jiao he dian ji zhuai su .fang zhen shi yan jie guo biao ming ,ji yu fei xian xing fen li ce lve she ji de LQRfei hang kong zhi qi neng gou shi xian dui ke qing zhuai si xuan yi wen ding kong zhi ,hen hao de du li zhui zong wei zhi he zi tai ji wang .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自南京信息工程大学学报(自然科学版)的卢凯文,杨忠,许昌亮,徐浩,陆可，发表于刊物南京信息工程大学学报(自然科学版)2019年04期论文，是一篇关于四旋翼飞行器论文,可倾转旋翼论文,非线性分离论文,线性二次型调节器论文,南京信息工程大学学报(自然科学版)2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自南京信息工程大学学报(自然科学版)2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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