导读:本文包含了无人机导引论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:多无人机,状态估计,协同目标跟踪
无人机导引论文文献综述
张昕,李沛,蔡俊伟[1]（2019）在《基于非线性导引的多无人机协同目标跟踪控制》一文中研究指出提出了一种基于非线性导引的多无人机协同目标跟踪控制方法,采用速度和航向2个通道解耦的控制方式,通过速度控制无人机间相位差实现多机协同,利用航向控制实现无人机对期望轨迹的跟踪。首先,利用相位差一致算法计算得出速度指令;然后,利用非线性导引轨迹跟踪算法得出偏航角速度指令,并将指令发送给自动驾驶仪;最后,对4架无人机在均匀分布绕飞、编队协同跟踪2种场景下的协同跟踪进行了仿真验证,结果表明该方法在2种场景下均获得较好的跟踪效果。(本文来源于《指挥信息系统与技术》期刊2019年04期）
刘茂汉,徐芳芳[2]（2019）在《基于直线-圆弧混合导引的无人机自主返航控制技术》一文中研究指出应急返航是无人机飞行过程中的一种紧急处置措施,返航初始条件的不确定性对无人机的自主控制能力提出了很高的要求。文中以无人机应急返航的需求为牵引,给出了一种基于Dubins算法的路径在线规划方法,并提出了一种基于直线-圆弧混合引导的复杂路径高精度跟踪控制方法。通过六自由度仿真,验证了路径规划的正确性及轨迹跟踪的精度,并通过蒙特卡洛仿真,进一步验证了本控制方案的逻辑完整性。本方案在工程应用中具有一定的借鉴意义。(本文来源于《飞机设计》期刊2019年04期）
刘培宾,盛怀洁[3]（2019）在《反辐射无人机搜索航路规划导引头视场建模》一文中研究指出为了提高反辐射无人机搜索航路规划效率,根据反辐射无人机导引头具有视场约束的特点,建立了反辐射无人机搜索航路规划导引头视场静态模型,并综合考虑了无人机飞行过程中姿态角变化对导引头视场覆盖范围的影响,建立了导引头视场动态模型。仿真结果表明,只要导引头性能参数、航路起点以及目标雷达位置确定,便可找到规划区域边界,选择合适算法并根据导引头动态视场模型进行搜索航路规划。(本文来源于《飞行力学》期刊2019年04期）
贾耀强,孙雪[4]（2019）在《基于分数阶微积分PD~λ比例导引的无人机自动避撞方法》一文中研究指出为了进一步改善无人机自动避撞方法,本文首先给出了基于碰撞锥检测方法,然后设计了分数阶微积分PD~λ比例导引方法,最后采用简单迭代法实现了避撞时间在线估计。仿真结果表明:该方法参数较少,计算简单。相比较传统比例导引方法而言,该方法过载需求小和较快的收敛速度,且能够较好地抑制风扰动,具有较强抗干扰性。(本文来源于《山东农业大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
魏祥灰[5]（2019）在《着陆区域视觉检测及无人机自主着陆导引研究》一文中研究指出随着垂直起降无人机的应用场景越来越复杂,视觉导引技术受到了研究者广泛的关注。为突破目前将视觉与导引独立研究的现状,避免对高度传感器辅助的依赖,本文以无人机着陆导引为背景,从合作与非合作两种环境出发,研究基于末端约束的视觉导引技术。首先,论述视觉导引系统的方案。从导引模块的输入、输出以及规律设计叁个角度充分讨论当前研究现状,同时全面分析各方案的适用场合以及研究弊端,根据具体环境下对系统的需求,确定导引模块的最佳研究方案。然后,面向基于合作目标的视觉导引系统,针对现有平面合作目标对无人机着陆的局限性,设计新型的叁维立体合作目标,提高视觉检测系统的抗遮挡鲁棒性。以该合作目标高度矢量的成像为导引参数,直接建立图像信息与速度指令之间的关系,无需依赖高度传感器,将视觉与导引两模块结合,避免引入位置解算模块,提高视觉导引系统的效率。接着,面向非合作环境的视觉导引系统,针对非合作目标有效检测的复杂性问题,基于卷积神经网络分类方案,检测并提取安全区域几何中心。以目标视线角速率以及目标运动的叁维光流为导引参数,直接建立图像信息与加速度指令之间的关系,无需依赖高度传感器,将视觉与导引两模块充分结合,进一步提高视觉导引系统的效率。最后,分别对上述系统方案、叁维合作目标设计、着陆区域检测以及相关导引方法的效果进行检验分析与验证。通过理论分析与仿真验证,叁维合作目标具有较好的抗遮挡性能,配合对应设计的导引规律,导引系统可以去除对高度传感器的依赖,着陆行程短,对机动能力要求较低;非合作着陆区域检测指标达到98%,优于现有检测算法,同时实时性满足实际应用需要,配合对应设计的导引规律,导引系统不依赖其它高度传感器可实现紧急着陆,并且验证了着陆系统的稳定性以及稳态误差计算式的正确性,所设计系统满足实际运用的需要。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
王世立[6]（2018）在《无人机搭载反舰导弹雷达导引头抗干扰测试方法分析》一文中研究指出论文分析了反舰导弹雷达导引头抗干扰测试方法优缺点,提出了无人机搭载雷达导引头抗干扰测试方法,采用无人机与导引头闭环控制带飞方式,能够充分验证真实飞行条件下导引头捕捉、跟踪及抗干扰性能,实现了导引头低成本、可重复的真实飞行弹道环境模拟构建,是导引头测试方法的创新。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2018年06期）
周琦[7]（2018）在《无人机在电力架线工程导引绳展放中的应用研究》一文中研究指出随着我国电力供应需求日益增长,电力架线的施工任务也日益繁重,提高架线施工的自动化水平,降低施工成本势在必行。而引导线展放作为架线作业的关键环节,对架线过程的效率以及成本有重大影响,而现有架线施工过程中展放引导线的方式,存在施工组织困难、费工费时且具有一定危险性等问题。因此,电力施工中的引导线展放迫切需要实现自动化,以提高电力施工效率,促进我国电力事业的发展。本文针对引导线展放的需求与实际工作环境,对利用多旋翼无人机结合视觉检测技术实现引导线展放的自动化开展了以下研究:首先,设计了系统总体架构与工作原理,选择了单目相机进行检测的构型;确定了视觉检测系统的检测性能指标,研究了利用特征点进行单目位姿求解的方法;给出了运动受限情况下无人机运动量解算的方法;针对在线标定的需求,对两步法标定进行了改进。其次,针对真实环境中的目标特征提取问题,利用基于轮廓的模板匹配,实现了在目标存在透视变形情况下的图像定位,设计了能够排除干扰区域的区域分割方案,实现了在复杂环境干扰下对目标点特征与线特征的提取。再次,为了能够控制无人机按照解算出的运动量飞行,设计了无人机地面控制站的系统架构;搭建了无线通讯的软硬件系统,编写了通讯协议程序;设计了人机交互界面,整合了视觉检测与位姿检测模块,利用无人机模拟器验证了控制程序的正确性。最后,搭建了综合实验平台,进行了位姿检测可行性以及精度验证实验,分析了视觉检测系统的精度;进行了运动量解算方法与视觉检测结合的架线过程模拟,验证了运动量解算的可行性,评估了运动量解算方法对架线结果的影响。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
曹志斌[8]（2018）在《面向机动目标跟踪的多无人机主从式协同导引与编队控制方法》一文中研究指出无人机由于其在军事领域的大量应用和在民用领域的巨大潜力而在近年来引起了人们的广泛关注。跟踪地面目标是无人机在应用阶段所面临的重要任务之一。例如,无人机可用于收集大规模灾害中的数据或用于执法活动,在边境巡逻中可用于跟踪入侵者,在野生动物保护中可用来对动物自然栖息地的跟踪等。多无人机协同编队跟踪能够提高对目标运动状态的估计精度并降低目标丢失的概率,同时可以增强抵御外界入侵的能力,因而具有重要理论意义和工程应用价值。无人机协同编队跟踪地面目标的难点在于如何使多架无人机自动跟踪目标的过程中始终让目标维持在视野范围内,同时无人机能够有效地维持特定编队防止机间碰撞。本文首先针对多无人机分布式对地目标跟踪问题,构建了基于Lyapunov导航向量场的多无人机对地目标对峙跟踪理论与方法,综合航向控制和相位控制,使得多无人机以固定对峙半径收敛于目标上空的极限环,确保了无人机对目标跟踪的连续性。其次,针对多源干扰问题将自抗扰控制方法应用于四旋翼无人机。根据四旋翼无人机动力学模型将控制器的设计分为叁个通道,在自抗扰控制理论的基础上为四旋翼无人机各个通道分别设计了自抗扰控制器,所设计的自抗扰控制器在动态性能和稳态性能方面表现优越,具有良好的抗干扰能力和较强的鲁棒性。最后,基于四旋翼无人机自抗扰飞行控制方法,以有限时间控制理论和多智能体二阶一致性算法为理论基础,建立了基于虚拟领导者航迹的主从式有限时间协调编队控制模型,分别设计了四旋翼无人机有限时间编队的位置控制器和姿态控制器,利用李雅普诺夫理论和一致性理论给出了闭环系统的有限时间稳定性推导,证明了所提出的控制器能够在有限时间内实现期望的队形和期望轨迹。通过与Lyapunov导航向量场对地目标环绕跟踪算法结合,实现了可适应多数目标运动轨迹的高抗扰、强稳定的多无人机协同目标跟踪。(本文来源于《中北大学》期刊2018-05-25）
王雅君[9]（2018）在《一种攻击角可控的无人机滑模导引律》一文中研究指出本文基于滑模变结构控制和非线性系统的有限时间稳定理论,应用快速终端滑模算法,设计了能够快速收敛且保证攻击角度的滑模导引律。该导引律在拦截机动目标时,攻击角度能够快速收敛到期望值。在仿真实验中,将所设计的导引律与传统的滑模导引律进行了对比,实验结果表明本文提出的导引律拥有优良的动态性能,命中精度高,拦截用时短,同时满足有限时间收敛和攻击角约束条件,并且航迹平直,能量消耗较少,能够对机动目标进行有效拦截。(本文来源于《现代导航》期刊2018年02期）
熊韬,熊静[10]（2018）在《无人机编队会合导引律研究》一文中研究指出对国内外无人机编队会合的导引方法的应用和发展进行了研究和总结,内容包括基于比例导引方法的无人机编队会合导引律、基于最优导引方法的无人机编队会合导引律和基于现代控制理论的无人机编队会合导引律,可为以后的无人机编队会和方法提供参考。(本文来源于《科学技术创新》期刊2018年06期）
无人机导引论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
应急返航是无人机飞行过程中的一种紧急处置措施,返航初始条件的不确定性对无人机的自主控制能力提出了很高的要求。文中以无人机应急返航的需求为牵引,给出了一种基于Dubins算法的路径在线规划方法,并提出了一种基于直线-圆弧混合引导的复杂路径高精度跟踪控制方法。通过六自由度仿真,验证了路径规划的正确性及轨迹跟踪的精度,并通过蒙特卡洛仿真,进一步验证了本控制方案的逻辑完整性。本方案在工程应用中具有一定的借鉴意义。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
无人机导引论文参考文献
[1].张昕,李沛,蔡俊伟.基于非线性导引的多无人机协同目标跟踪控制[J].指挥信息系统与技术.2019
[2].刘茂汉,徐芳芳.基于直线-圆弧混合导引的无人机自主返航控制技术[J].飞机设计.2019
[3].刘培宾,盛怀洁.反辐射无人机搜索航路规划导引头视场建模[J].飞行力学.2019
[4].贾耀强,孙雪.基于分数阶微积分PD~λ比例导引的无人机自动避撞方法[J].山东农业大学学报(自然科学版).2019
[5].魏祥灰.着陆区域视觉检测及无人机自主着陆导引研究[D].南京航空航天大学.2019
[6].王世立.无人机搭载反舰导弹雷达导引头抗干扰测试方法分析[J].舰船电子工程.2018
[7].周琦.无人机在电力架线工程导引绳展放中的应用研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[8].曹志斌.面向机动目标跟踪的多无人机主从式协同导引与编队控制方法[D].中北大学.2018
[9].王雅君.一种攻击角可控的无人机滑模导引律[J].现代导航.2018
[10].熊韬,熊静.无人机编队会合导引律研究[J].科学技术创新.2018