本文主要研究内容
作者李成雷,贺继林,邓宇,敖小乐（2019）在《基于改进RRT-connect的四旋翼无人机避障轨迹规划算法》一文中研究指出：针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法。根据四旋翼无人机的微分平坦特性,合理设计了规划空间;引入转角约束和路径修剪方法,在保证规划实时性的基础上使所规划路径的平均长度缩短了19%;通过B样条函数对路径进行平滑处理,使生成的轨迹具有二阶几何连续性,同时能避免与障碍物区域发生碰撞。经多次重复对比试验,证实了提出算法的有效性、优越性和稳定性。
Abstract
zhen dui si xuan yi mo ren ji zai di kong fu za huan jing zi zhu xun hang suo xu de hang ji gui hua wen ti ,di chu le yi chong ji yu kuai su sou suo sui ji shu (RRT-connect)de gai jin xing suan fa 。gen ju si xuan yi mo ren ji de wei fen ping tan te xing ,ge li she ji le gui hua kong jian ;yin ru zhuai jiao yao shu he lu jing xiu jian fang fa ,zai bao zheng gui hua shi shi xing de ji chu shang shi suo gui hua lu jing de ping jun chang du su duan le 19%;tong guo Byang tiao han shu dui lu jing jin hang ping hua chu li ,shi sheng cheng de gui ji ju you er jie ji he lian xu xing ,tong shi neng bi mian yu zhang ai wu ou yu fa sheng peng zhuang 。jing duo ci chong fu dui bi shi yan ,zheng shi le di chu suan fa de you xiao xing 、you yue xing he wen ding xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自传感器与微系统的李成雷,贺继林,邓宇,敖小乐，发表于刊物传感器与微系统2019年05期论文，是一篇关于四旋翼无人机论文,路径规划论文,路径平滑论文,快速搜索随机树论文,样条曲线论文,传感器与微系统2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自传感器与微系统2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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