本文主要研究内容
作者聂广华（2019）在《全自主双发油动四旋翼无人机着陆轨迹跟踪方法分析》一文中研究指出：全自主双发油动四旋翼无人机是一类欠驱动、强耦合的非线性机械系统,易受噪声干扰导致着陆轨迹跟踪性能较差。传统方法往往依据含有积分项的状态反馈控制器跟踪其着陆轨迹,但该方法在无人机着陆初始进场阶段,抗干扰能力较差,会产生严重的跟踪抖动,跟踪效果不理想。针对此问题,提出一种基于自抗扰控制策略(LADRC)的无人机着陆轨迹跟踪方法。分析无人机着陆过程与要求,模拟四旋翼无人机着陆轨迹,用包含高斯噪声的非线性方程建立四旋翼无人机着陆的运动模型,确定无人机着陆时的测量参数,结合2D轨迹跟踪自抗扰控制策略确定参考轨迹运动的方向角,对无人机着陆轨迹跟踪误差进行实时修正,得到最终无人机着陆轨迹跟踪结果。仿真实验结果表明,所提方法能够有效降低着陆阶段轨迹跟踪误差,跟踪无人机着陆过程航迹角、迎角及俯仰角等运行状态的准确性高。
Abstract
quan zi zhu shuang fa you dong si xuan yi mo ren ji shi yi lei qian qu dong 、jiang ou ge de fei xian xing ji xie ji tong ,yi shou zao sheng gan rao dao zhi zhao liu gui ji gen zong xing neng jiao cha 。chuan tong fang fa wang wang yi ju han you ji fen xiang de zhuang tai fan kui kong zhi qi gen zong ji zhao liu gui ji ,dan gai fang fa zai mo ren ji zhao liu chu shi jin chang jie duan ,kang gan rao neng li jiao cha ,hui chan sheng yan chong de gen zong dou dong ,gen zong xiao guo bu li xiang 。zhen dui ci wen ti ,di chu yi chong ji yu zi kang rao kong zhi ce lve (LADRC)de mo ren ji zhao liu gui ji gen zong fang fa 。fen xi mo ren ji zhao liu guo cheng yu yao qiu ,mo ni si xuan yi mo ren ji zhao liu gui ji ,yong bao han gao si zao sheng de fei xian xing fang cheng jian li si xuan yi mo ren ji zhao liu de yun dong mo xing ,que ding mo ren ji zhao liu shi de ce liang can shu ,jie ge 2Dgui ji gen zong zi kang rao kong zhi ce lve que ding can kao gui ji yun dong de fang xiang jiao ,dui mo ren ji zhao liu gui ji gen zong wu cha jin hang shi shi xiu zheng ,de dao zui zhong mo ren ji zhao liu gui ji gen zong jie guo 。fang zhen shi yan jie guo biao ming ,suo di fang fa neng gou you xiao jiang di zhao liu jie duan gui ji gen zong wu cha ,gen zong mo ren ji zhao liu guo cheng hang ji jiao 、ying jiao ji fu yang jiao deng yun hang zhuang tai de zhun que xing gao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自中国电子科学研究院学报的聂广华，发表于刊物中国电子科学研究院学报2019年02期论文，是一篇关于全自主论文,双发油动论文,四旋翼论文,无人机论文,着陆轨迹跟踪论文,中国电子科学研究院学报2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自中国电子科学研究院学报2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：全自主论文; 双发油动论文; 四旋翼论文; 无人机论文; 着陆轨迹跟踪论文; 中国电子科学研究院学报2019年02期论文;