导读:本文包含了追捕目标论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:多机器人系统,多目标追捕,仿真平台,任务分配
追捕目标论文文献综述
刘政强[1]（2017）在《面向多目标追捕的多机器人协同控制研究》一文中研究指出多机器人系统协同控制问题一直是多机器人研究的热点问题。通过对多机器人系统协同控制的研究,来提高多机器人系统执行任务的效率和质量。本文以多目标追捕为模型,研究多机器人系统的高效完成追捕任务。通过研究总结,多机器人系统的协同控制研究还存在一定的问题:在多机器人系统任务分配阶段,目前的研究没有在保证基本通信情况下来尽可能减少通信量;目前多机器人研究多处于模拟仿真阶段,尤其是国内多机器人研究,这很难对多机器人系统的研究有更深层次的了解。本文针对上述问题,设计了适用于多机器人追捕问题的仿真平台,并提出一种带有双向筛选机制的动态任务分配算法来解决通信量问题,最后根据对多机器人系统的研究实现了一种机场近跑道智能化驱鸟系统。本文的主要研究内容如下所述:(1)针对多机器人系统任务分配时存在的通信量过大问题,提出基于合同网任务分配模型的带双向筛选机制的动态任务分配方法,以减少协商过程的通信开销。(2)针对机场现有驱鸟方式的弊端,根据对多机器人系统的研究学习提出一种在机场跑道周边草坪安设可以相互通信的驱鸟设备,利用驱鸟设备的感知能力对入侵跑道周边草坪的鸟类进行驱赶。(3)针对现在多机器人系统仿真研究时存在的一些问题,自主研发协作多机器人智能追逃仿真平台,在追逃仿真平台基础上进行实验分析。(本文来源于《山东师范大学》期刊2017-06-02）
李洪峻[2]（2013）在《面向入侵目标追捕的多回路无线网络控制系统设计与相关技术研究》一文中研究指出入侵目标追捕问题尤其是基于无线传感器网络的入侵目标追捕问题,由于其研究成果可以应用于战场态势感知、区域监控、目标追踪、重点区域防护等,在军事斗争中有着广阔的应用前景。本文的研究对象是一个用于无人值守区域监控、反击的多回路无线网络控制系统。在系统中,无线传感器网络实时提供入侵者及追击机器人的位置等信息,追击机器人根据控制信息追击并抓捕入侵者。论文从无线通信、计算机网络及现代控制理论出发,结合仿真和实验对面向入侵目标追捕的多回路无线网络控制系统的关键技术进行了研究。以尽量减少网络时延对控制系统的影响为出发点,在解决无线传感器网络提供位置信息的基础上,提出了多回路无线网络控制系统的网络调度与控制协同设计方法。论文的主要工作及创新点如下:论文首先根据研究对象的应用及功能特点,对系统结构和功能进行分析,从硬件和软件两个方面详细阐述了系统组成。依据系统的需要,设计并实现了基于无线传感器网络的多回路网络控制系统的试验平台,提出了本文研究的相关技术。针对时延对无线网络控制系统控制性能的影响,论文研究了无线网络控制系统实时通信问题。首先分析了无线网络控制系统中的通信协议,确认提高无线网络控制系统实时性的主要途径是实现实时MAC协议。论文在分析MAC协议实时性的基础上,提出了网络节点的时空相关性模型,设计了节点的优先级设置算法。在公平性原则的基础上,提出了基于优先级的实时MAC协议。基于更多应用的需要,论文提出了改进的具有强实时性的MAC协议,在试验平台上展开了无线网络控制系统的实时性实验。仿真及实验表明本文提出的MAC协议保证了数据的实时传输,减少了无线网络控制系统的传输时延。针对面向追捕问题的多回路无线网络控制系统目标位置信息来源基础,论文设计了无线网络控制系统的重要组成部分-无线传感器网络,研究了无线传感器网络定位技术。针对当前大规模无线传感器网络定位存在精度差、能耗高的缺点,本文设计了一种基于锚节点的定位算法。在已知网络拓扑信息的基础上,设计了最小连通访问覆盖节点集来简化网络拓扑结构,并采用遗传算法实现锚节点的最优运动轨迹规划;当网络拓扑信息未知时,提出了宽度优先算法和回溯式贪婪算法来求解锚节点的运动轨迹。在现有试验平台上,实现了不同测距误差下的无线传感器网络的定位实验。仿真实验及实物定位实验表明,与现有的定位算法相比,论文所提的定位算法具有较高的定位精度和定位效率,适合无线网络控制系统应用。针对无线网络控制系统中控制性能与网络性能互相耦合的问题,从网络调度与控制协同设计的视角研究了多回路无线网络控制系统。根据网络负载情况实时调度各回路控制器的采样周期,建立了变采样周期的随机时延网络控制系统模型,设计了无线网络控制系统的H∞控制器。论文根据跨层设计的思想,控制系统被看作网络协议的应用层,提出了基于跨层设计方法的多回路系统控制模型,数值仿真实例表明了该方法的有效性,从而达到优化设计的目的。最后论文总结了研究的主要工作及不足,提出了今后研究工作的重点。(本文来源于《国防科学技术大学》期刊2013-05-01）
申伟平,张培之,刘庆和[3]（2009）在《罗威纳犬街面追捕的目标锁定率研究》一文中研究指出罗威纳犬由于其良好的护卫性能,被许多欧美国家应用于护卫、救护、搜索及海关缉私等工作中。我国警方在20世纪80年代初至90年代末,多次分别从德国和法国引进数量不等(本文来源于《中国工作犬业》期刊2009年06期）
闫路平[4]（2008）在《多机器人合作追捕目标问题研究》一文中研究指出多机器人合作追捕目标问题研究的是多个自主型移动机器人组成的追捕团队相互合作去捕捉另一群移动机器人。在追捕-逃跑过程中,机器人追捕团队需要相互协调与合作才能完成追捕任务。多机器人合作追捕目标问题是研究分布式多机器人系统中机器人之间相互合作与协调的典型问题,所涉及的关键技术在军事、工业等方面也有着广泛的应用,如战场搜索与救援,捕俘行动,机器人部队合作包围/捕获入侵者和空战等领域。本文将多机器人追捕目标问题分为目标搜索,分配追捕任务和形成追捕团队,目标追捕叁个阶段,进行研究。本文的主要内容包括:第一,介绍了多机器人追捕问题相关的背景知识,国内外的研究现状,以及研究多机器人追捕问题的目的和意义。第二,研究了环境和目标位置未知情况下的地图创建和目标搜索问题。对于未知环境中的追捕问题,通常的处理办法是先进行环境地图学习,然后转化为已知环境下的追捕问题。在本文的研究中,追捕机器人在目标搜索的同时进行地图创建。基于概率框架,研究了多机器人合作地图创建。基于创建的概率地图,提出了几种计算复杂度较低的启发式目标搜索策略。第叁,研究了多猎物情况下怎样形成追捕团队的问题。本文将多猎物追捕问题看作多任务分配问题,引入范例推理和动态联盟,对传统的合同网协议进行改进,提出了一种基于拍卖的多任务分配算法。第四,研究了连续环境下的目标追捕问题。从基于行为的角度,设计了追捕猎物所需的五种基本行为。第五,开发了多机器人追捕问题仿真平台,并利用该平台进行追捕问题的仿真实验,用来验证所提出的算法和模型的可行性和正确性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2008-06-01）
王月海,洪炳熔[5]（2003）在《机器人部队运动多目标合作追捕算法》一文中研究指出针对现有追捕问题只研究单个逃避者且附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作追捕算法.该算法根据入侵者的不同类型,机器人部队首先执行运动目标承诺生成算法,由不同数目的机器人协商动态组成追捕团队,追捕团队再按运动多目标合作追捕算法进行合作追捕.仿真结果表明,机器人部队能够高效地合作捕获智能逃避的入侵者,算法的低复杂性可以在复杂动态环境下实时实现.(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2003年06期）
追捕目标论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
入侵目标追捕问题尤其是基于无线传感器网络的入侵目标追捕问题,由于其研究成果可以应用于战场态势感知、区域监控、目标追踪、重点区域防护等,在军事斗争中有着广阔的应用前景。本文的研究对象是一个用于无人值守区域监控、反击的多回路无线网络控制系统。在系统中,无线传感器网络实时提供入侵者及追击机器人的位置等信息,追击机器人根据控制信息追击并抓捕入侵者。论文从无线通信、计算机网络及现代控制理论出发,结合仿真和实验对面向入侵目标追捕的多回路无线网络控制系统的关键技术进行了研究。以尽量减少网络时延对控制系统的影响为出发点,在解决无线传感器网络提供位置信息的基础上,提出了多回路无线网络控制系统的网络调度与控制协同设计方法。论文的主要工作及创新点如下:论文首先根据研究对象的应用及功能特点,对系统结构和功能进行分析,从硬件和软件两个方面详细阐述了系统组成。依据系统的需要,设计并实现了基于无线传感器网络的多回路网络控制系统的试验平台,提出了本文研究的相关技术。针对时延对无线网络控制系统控制性能的影响,论文研究了无线网络控制系统实时通信问题。首先分析了无线网络控制系统中的通信协议,确认提高无线网络控制系统实时性的主要途径是实现实时MAC协议。论文在分析MAC协议实时性的基础上,提出了网络节点的时空相关性模型,设计了节点的优先级设置算法。在公平性原则的基础上,提出了基于优先级的实时MAC协议。基于更多应用的需要,论文提出了改进的具有强实时性的MAC协议,在试验平台上展开了无线网络控制系统的实时性实验。仿真及实验表明本文提出的MAC协议保证了数据的实时传输,减少了无线网络控制系统的传输时延。针对面向追捕问题的多回路无线网络控制系统目标位置信息来源基础,论文设计了无线网络控制系统的重要组成部分-无线传感器网络,研究了无线传感器网络定位技术。针对当前大规模无线传感器网络定位存在精度差、能耗高的缺点,本文设计了一种基于锚节点的定位算法。在已知网络拓扑信息的基础上,设计了最小连通访问覆盖节点集来简化网络拓扑结构,并采用遗传算法实现锚节点的最优运动轨迹规划;当网络拓扑信息未知时,提出了宽度优先算法和回溯式贪婪算法来求解锚节点的运动轨迹。在现有试验平台上,实现了不同测距误差下的无线传感器网络的定位实验。仿真实验及实物定位实验表明,与现有的定位算法相比,论文所提的定位算法具有较高的定位精度和定位效率,适合无线网络控制系统应用。针对无线网络控制系统中控制性能与网络性能互相耦合的问题,从网络调度与控制协同设计的视角研究了多回路无线网络控制系统。根据网络负载情况实时调度各回路控制器的采样周期,建立了变采样周期的随机时延网络控制系统模型,设计了无线网络控制系统的H∞控制器。论文根据跨层设计的思想,控制系统被看作网络协议的应用层,提出了基于跨层设计方法的多回路系统控制模型,数值仿真实例表明了该方法的有效性,从而达到优化设计的目的。最后论文总结了研究的主要工作及不足,提出了今后研究工作的重点。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
追捕目标论文参考文献
[1].刘政强.面向多目标追捕的多机器人协同控制研究[D].山东师范大学.2017
[2].李洪峻.面向入侵目标追捕的多回路无线网络控制系统设计与相关技术研究[D].国防科学技术大学.2013
[3].申伟平,张培之,刘庆和.罗威纳犬街面追捕的目标锁定率研究[J].中国工作犬业.2009
[4].闫路平.多机器人合作追捕目标问题研究[D].哈尔滨工业大学.2008
[5].王月海,洪炳熔.机器人部队运动多目标合作追捕算法[J].西安交通大学学报.2003