本文主要研究内容
作者林宝泉（2019）在《陆地钻井平台机器人末端执行器结构设计与优化》一文中研究指出：随着经济和科学技术的快速发展,石油开采行业对钻井的效率、自动化程度与安全性提出了更高的要求。在传统的钻井平台上,现场作业需要人力劳动较多,不仅效率低下,而且危险系数高,容易发生安全事故。对于常用钻具的装卸,采用以往的人工辅助的搬运方式已经无法满足现代化钻井的需求。针对上述问题,采用钻井平台机器人是一种有效解决方法。本文针对自动化钻井平台,根据具体工作要求,对钻井平台机器人末端执行器进行了设计研究。本文分析了钻井平台机器人的作业流程,确定了钻井平台机器人的总体方案,提出了二自由度夹持机构的机器人末端执行器方案,完成了末端执行器传动方式与驱动方式的选择。研究了平面机构的优化设计基本理论,建立了夹持机构优化设计数学模型。基于遗传算法优化了夹持机构结构参数,根据设计变量的变化影响,对优化结果进行圆整。对夹持机构进行了运动轨迹分析与位置误差分析。采用Adams软件建立了钻井平台机器人夹持机构的虚拟样机仿真模型,对夹持机构进行了作业范围仿真与最大夹持力仿真,并进行了受力分析与计算,为后续的液压系统选型与详细结构设计提供了指导。本文针对末端执行器的整个设计使用过程,从机构选定到模型仿真进行了详细研究。采用了基于遗传算法的优化方法以及虚拟样机仿真技术进行辅助验证,为机器人末端执行器的设计提供了指导。
Abstract
sui zhao jing ji he ke xue ji shu de kuai su fa zhan ,dan you kai cai hang ye dui zuan jing de xiao lv 、zi dong hua cheng du yu an quan xing di chu le geng gao de yao qiu 。zai chuan tong de zuan jing ping tai shang ,xian chang zuo ye xu yao ren li lao dong jiao duo ,bu jin xiao lv di xia ,er ju wei xian ji shu gao ,rong yi fa sheng an quan shi gu 。dui yu chang yong zuan ju de zhuang xie ,cai yong yi wang de ren gong fu zhu de ban yun fang shi yi jing mo fa man zu xian dai hua zuan jing de xu qiu 。zhen dui shang shu wen ti ,cai yong zuan jing ping tai ji qi ren shi yi chong you xiao jie jue fang fa 。ben wen zhen dui zi dong hua zuan jing ping tai ,gen ju ju ti gong zuo yao qiu ,dui zuan jing ping tai ji qi ren mo duan zhi hang qi jin hang le she ji yan jiu 。ben wen fen xi le zuan jing ping tai ji qi ren de zuo ye liu cheng ,que ding le zuan jing ping tai ji qi ren de zong ti fang an ,di chu le er zi you du ga chi ji gou de ji qi ren mo duan zhi hang qi fang an ,wan cheng le mo duan zhi hang qi chuan dong fang shi yu qu dong fang shi de shua ze 。yan jiu le ping mian ji gou de you hua she ji ji ben li lun ,jian li le ga chi ji gou you hua she ji shu xue mo xing 。ji yu wei chuan suan fa you hua le ga chi ji gou jie gou can shu ,gen ju she ji bian liang de bian hua ying xiang ,dui you hua jie guo jin hang yuan zheng 。dui ga chi ji gou jin hang le yun dong gui ji fen xi yu wei zhi wu cha fen xi 。cai yong Adamsruan jian jian li le zuan jing ping tai ji qi ren ga chi ji gou de xu ni yang ji fang zhen mo xing ,dui ga chi ji gou jin hang le zuo ye fan wei fang zhen yu zui da ga chi li fang zhen ,bing jin hang le shou li fen xi yu ji suan ,wei hou xu de ye ya ji tong shua xing yu xiang xi jie gou she ji di gong le zhi dao 。ben wen zhen dui mo duan zhi hang qi de zheng ge she ji shi yong guo cheng ,cong ji gou shua ding dao mo xing fang zhen jin hang le xiang xi yan jiu 。cai yong le ji yu wei chuan suan fa de you hua fang fa yi ji xu ni yang ji fang zhen ji shu jin hang fu zhu yan zheng ,wei ji qi ren mo duan zhi hang qi de she ji di gong le zhi dao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自华中科技大学的林宝泉，发表于刊物华中科技大学2019-10-11论文，是一篇关于机器人论文,末端执行器论文,结构设计论文,优化设计论文,运动学论文,华中科技大学2019-10-11论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自华中科技大学2019-10-11论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：机器人论文; 末端执行器论文; 结构设计论文; 优化设计论文; 运动学论文; 华中科技大学2019-10-11论文;