导读:本文包含了自主车辆导航论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:惯性导航,车辆自主导航系统,路径搜索
自主车辆导航论文文献综述
汤爽,杨逸菲,张巧可,鄂旭[1]（2019）在《基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航》一文中研究指出为了使车辆在行驶的过程中,不必在依靠卫星来导航,提出了一种基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航系统。根据车辆行驶过程中的需求,车辆自主导航采取直线路径搜索和曲线路径搜索两种搜索方式,实现车辆在道路上自主行驶。在车辆行驶过程中,应用地图匹配技术将惯性导航系统所得到的精确的定位信息与数字地图进行对比和修正,从而提高定位精度和导航的实时控制性。我们让车辆以0.4m/s、0.6m/s、0.8m/s的恒定速度下直线行驶,得出随着车辆行驶速度的不断增大,横向偏差也会越来越大;随着车辆行驶速度的不断减小,横向偏差也会越来越小的结论。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年02期）
姜勇,姜智,郭鑫,李建国,龙智卓[2]（2018）在《基于遗传算法-反向传播神经网络的地下无人驾驶车辆自主导航技术》一文中研究指出以地下无人驾驶车辆为研究对象,将遗传算法和反向传播神经网络结合应用,提出一种基于遗传算法-反向传播神经网络的地下无人驾驶车辆自主导航技术。这一技术通过反向传播神经网络对传感器的输入信息进行融合,模拟人输出行为进行控制,充分发挥人工神经网络高度的非线性逼近能力和自适应能力。同时,利用遗传算法的全局搜索能力来调整反向传播神经网络的初始化权值和阈值,解决了局部极小值问题。通过仿真试验,确认基于遗传算法-反向传播神经网络的地下无人驾驶车辆自主导航技术的先进性。(本文来源于《机械制造》期刊2018年12期）
高一鸣[3]（2018）在《基于不确定时滞的农用车辆自主导航控制器设计研究》一文中研究指出针对农用车辆自主导航控制器设计现状,进行科学有效的分析,并详细介绍设计不确定时滞的农用车辆自主导航控制器的重要意义、不确定时滞的农用车辆自主导航控制器设计思路,供读者朋友参考。(本文来源于《南方农机》期刊2018年07期）
罗元成,汪应[4]（2017）在《基于计算机视觉的棉花生长监测自主导航车辆研究》一文中研究指出为了克服农作物生长大面积遥感监测精度较低的缺陷,实现作物生长态势的自动化监测,提出了一种基于计算机视觉的自主导航作物生长监测车辆,从而有效地提高了作物生长监测的精度和自动化程度。该型自动化车辆通过导航标定线在田间对作物的生长状况进行实时跟踪监测,采用CCD数字摄像头对作物的生长状况进行图像采集,使用PC机对图像进行处理,并将图像利用通信技术传输到远程监控端,并根据图像特征数据建立了作物长势的监测和预测模型。为了验证其可行性,对作物的长势进行了实地测试,通过对叶面指数和作物生物量预测模型的测试表明:数据模型的实测值和理论值基本吻合,利用该方法可以建立多种作物的长势监测和预测模型,具有推广价值。(本文来源于《农机化研究》期刊2017年12期）
张荣成,陈晨[5]（2017）在《基于分数阶PID的农用车辆自主导航控制器设计》一文中研究指出讨论了时滞对农用车辆自主导航控制器设计的影响,设计了PD控制器和分数阶PD控制器,以消除时滞对车辆导航控制系统的影响。基于ITAE性能指标,为农机导航研究提供了两种抑制时滞影响的控制器设计方法。提出一种分数阶PID设计的改进方法,以补充基于平相位法的分数阶PD控制器参数调整的不足。实验结果表明,设计的控制器能够有效抑制时滞给车辆导航带来的不利影响,且系统在分数阶PD控制器作用下,能够承受更大的时滞,鲁棒性更强,可以为大中型拖拉机后期车载导航控制系统平台的搭建提供一种技术方案。(本文来源于《农业装备与车辆工程》期刊2017年11期）
李盛辉,周俊,姬长英,田光兆,顾宝兴[6]（2017）在《自主导航农业车辆全景视觉光线的自适应方法研究》一文中研究指出为解决自主导航农业车辆在实际野外作业中不同环境光线对全景视觉成像质量的影响问题,提高自主导航的准确性和可靠性,提出全景视觉光线自适应方法。首先,通过数字成像原理分析、成像曝光控制、成像质量评价,研究视觉成像系统;其次,通过相机响应函数求取、数据匹配与更新、光线自适应曝光时间调整,实现全景视觉光线自适应算法的具体过程。结果表明,改进的光线自适应算法,在正常光线、较强光线、较弱光线3种情况下,均能明显提高全景视觉图像的成像质量;相较于未经改进的原始算法,在光线较亮情况下改进的光线自适应算法,图像平均二维信息熵提高47.1%,平均梯度值提高60.9%;在光线较暗情况下,改进的光线自适应算法,图像平均二维信息熵提高30.3%,平均梯度值提高76.4%;在不同光线情况下,改进的光线自适应算法,单次平均耗时0.36 s,相较于传统多曝光处理算法,速度平均加快75.5%。(本文来源于《江苏农业科学》期刊2017年16期）
李盛辉,夏春华,姬长英,周俊,田光兆[7]（2017）在《自主导航农业车辆的全景视觉同时定位与地图创建》一文中研究指出为更好地实现在实际农业作业环境下智能农业车辆的自主导航,提出了基于全景视觉的同时定位与地图创建方法(PV-SLAM)。首先对惯性测量单元(IMU)的姿态进行了解算分析,并设计实现了惯性测量单元的硬件电路模块。其次研究建立了农业车辆运动模型和全景视觉系统观测模型。然后将多目全景视觉(PV)和惯性测量单元(IMU)结合,采用扩展卡尔曼滤波(EKF),实现了自主导航农业车辆的PV-SLAM过程,并具体分析阐释了算法实现流程和步骤。试验结果表明,相较传统视觉SLAM算法,本研究提出的PV-SLAM方法,在较少或无固定路标情况下,获取的环境路标数平均增加80.2%,成功率平均提高15.8个百分点,在x和y方向的平均精度分别提高35.3%和37.8%,定位平均精度提高36.2%。PV-SLAM能较准确完整地提取环境路标信息,且对环境固定路标的依赖较小,因此在实际农业路径作业中运行效果较好。(本文来源于《江苏农业学报》期刊2017年03期）
秦雅[8]（2017）在《基于车辆模型辅助的旋转微惯性自主导航技术》一文中研究指出MEMS-INS/GPS组合导航是目前民用车辆导航系统中广泛采用的导航方式,然而GPS具有多路径传输误差、信号易受建筑物遮挡等缺点,因此在GPS信号不可用时,需要依赖车辆的自主导航技术为车辆提供导航信息。尽管MEMS惯性器件具有可靠性高、体积小、成本低、功耗低等优点,但若没有GPS信息的辅助,MEMS惯导系统的误差会随着时间快速发散。因此,近年来,基于低成本MEMS惯性导航系统的车载无GPS自主导航技术逐渐成为导航技术领域的热点之一。为了提高车载MEMS惯导系统自主导航性能,本文从“改进MEMS惯导系统自身结构、算法”与“引入自主式导航系统进行辅助”两种思路出发,分别针对MEMS旋转惯性导航与车辆模型辅助导航两种自主式导航关键技术进行了研究,用以提高无GPS情况下的车辆导航精度以及导航信息可靠性。首先,传统惯导系统旋转调制通常需要高精度的转动和控制机构,而转动和控制机构体积大、成本高,削弱了MEMS惯导体积小、成本低的优势。针对该问题,本文结合车辆的特点,将车轮作为MEMS旋转惯导系统的转动机构实现旋转调制。基于此,设计了一种安装于车轮的MEMS惯性导航系统旋转调制方案,利用车轮的旋转,周期性的改变惯性器件相对于导航系的位置(即旋转调制技术),从而抑制一个周期内惯性器件误差对于整个系统导航精度的影响。该车载MEMS旋转惯导系统实现了车辆运动与旋转调制技术的有效结合。其次,考虑到自主导航的需求和特点,论文从信息挖掘的角度出发,对基于车辆模型辅助的一类自主导航新技术展开了研究。论文分析了车辆运动特性,利用车辆不完全约束条件以及运动方程,建立了车辆的运动学模型。然而,当车辆以中高速转弯时,车辆所受侧向力较大,运动学模型无法对车辆该特性进行精确描述。针对于此,从刚体动力学角度,建立了车辆的动力学模型。最后,在车辆不同运行情况下,对从运动学和动力学模型中提取的运动信息精度进行了仿真分析和对比,从理论上验证了模型辅助惯性自主导航技术的可行性。此外,为了提高基于车辆模型辅助的旋转微惯性组合导航系统的精度,针对运动学和动力学模型在车辆不同行驶情况下输出的导航参数精度不同的问题,设计了一种车辆模型/MEMS旋转惯性交互式多模型组合导航算法。在车辆不同运行条件下,选择不同的模型辅助MEMS旋转惯导系统,从而提高组合导航系统的精度。论文通过仿真验证了该算法的可行性和有效性。最后,为了对车辆模型/旋转微惯性自主导航方案的理论分析进行全面、直观的验证,论文建立了一套基于Carsim/Simulink软件的联合仿真验证平台。该平台可以实现对航迹发生器、车载MEMS旋转惯导、车辆运动学/动力学模型、车载传感器以及组合导航系统的模拟。同时,采用Matlab GUI软件进行用户界面的设计与搭建,以便实现算法的仿真与可视化显示。论文通过对MEMS旋转惯性导航方法及车辆模型辅助导航方法的研究,从“新装置设计、新信息挖掘”两个不同的渠道探讨了提高MEMS惯导系统精度和可靠性的新型技术,为自主导航性能的提高提供了较好的参考。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2017-03-01）
邓明华[9]（2017）在《基于GSM嵌入式物流监控的农业自主导航车辆设计》一文中研究指出为提高农用车辆视觉导航系统对不同环境的适应性,基于GSM无线通信和嵌入式系统,提出了一种新的农业运输车辆自主导航的物流监控系统设计方法,并研究了其对路径的识别能力。该系统对环境的适应能力较强,可以快速、准确地提取导航路径的特征,并具有物流跟踪监控功能,可以实现农用运输车辆在特定的田垄里进行自主换向,提高了车辆的自主导航能力。利用GSM无线通信导航技术对驾驶员实际输出转角进行追踪测试,结果表明:驾驶员的目标曲线和转角无线控制实测曲线比较吻合,从而验证了基于GSM通信的嵌入式物流系统在农业运输车上实现自主导航的可行性和可靠性。(本文来源于《农机化研究》期刊2017年02期）
陈晨,马建军,孙向阳,刘冬梅,刘登忠[10]（2017）在《基于不确定时滞的农用车辆自主导航控制器设计》一文中研究指出讨论了各种时滞环节的等效时滞对农用车辆自主导航控制器设计的影响。通过仿真与计算,确定了所讨论的车辆系统在不考虑时滞情况下设计的控制器作用下所能承受的等效临界时滞为0.788 4 s。采用Pade函数对时滞环节进行近似处理,并在ITAE优化准则下,确定了有时滞情况下的最优PID控制器为S+0.01。在整定后的控制器作用下,闭环系统单位阶跃响应的超调量为4.63%,调整时间为3.75 s,以此保证车辆跟踪精度与动态品质。为农用车辆自主导航研究提供了一种基于时滞影响下的控制器调整方法,以期为农用车辆自主导航控制器的设计提供一种技术方案。(本文来源于《农业装备与车辆工程》期刊2017年01期）
自主车辆导航论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以地下无人驾驶车辆为研究对象,将遗传算法和反向传播神经网络结合应用,提出一种基于遗传算法-反向传播神经网络的地下无人驾驶车辆自主导航技术。这一技术通过反向传播神经网络对传感器的输入信息进行融合,模拟人输出行为进行控制,充分发挥人工神经网络高度的非线性逼近能力和自适应能力。同时,利用遗传算法的全局搜索能力来调整反向传播神经网络的初始化权值和阈值,解决了局部极小值问题。通过仿真试验,确认基于遗传算法-反向传播神经网络的地下无人驾驶车辆自主导航技术的先进性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自主车辆导航论文参考文献
[1].汤爽,杨逸菲,张巧可,鄂旭.基于数字地图和惯性导航的车辆自主导航[J].电子技术与软件工程.2019
[2].姜勇,姜智,郭鑫,李建国,龙智卓.基于遗传算法-反向传播神经网络的地下无人驾驶车辆自主导航技术[J].机械制造.2018
[3].高一鸣.基于不确定时滞的农用车辆自主导航控制器设计研究[J].南方农机.2018
[4].罗元成,汪应.基于计算机视觉的棉花生长监测自主导航车辆研究[J].农机化研究.2017
[5].张荣成,陈晨.基于分数阶PID的农用车辆自主导航控制器设计[J].农业装备与车辆工程.2017
[6].李盛辉,周俊,姬长英,田光兆,顾宝兴.自主导航农业车辆全景视觉光线的自适应方法研究[J].江苏农业科学.2017
[7].李盛辉,夏春华,姬长英,周俊,田光兆.自主导航农业车辆的全景视觉同时定位与地图创建[J].江苏农业学报.2017
[8].秦雅.基于车辆模型辅助的旋转微惯性自主导航技术[D].南京航空航天大学.2017
[9].邓明华.基于GSM嵌入式物流监控的农业自主导航车辆设计[J].农机化研究.2017
[10].陈晨,马建军,孙向阳,刘冬梅,刘登忠.基于不确定时滞的农用车辆自主导航控制器设计[J].农业装备与车辆工程.2017