导读:本文包含了混联腿机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,串并混联腿机构,虚功原理,矢量法
混联腿机构论文文献综述
王洪波,王晓芸,李珊珊,牛建业,崔培[1]（2018）在《空间叁自由度串并混联腿机构动力学建模》一文中研究指出为了确定该混联腿机构的驱动参数,便于实时控制,首先对空间叁自由度串并混联腿机构(2-UPS+U)进行了动力学建模和仿真。基于矢量法和虚功原理建立了该混联腿机构的动力学模型,推导出该混联腿机构的动力学方程。利用MATLAB软件对该动力学模型进行了数值算例分析,并采用ADAMS软件进行了仿真,验证了动力学方程的正确性和有效性,为其后续的控制和轨迹规划奠定了理论基础。(本文来源于《中国科技论文》期刊2018年10期）
马广英,陈原,姚云龙,高军[2]（2018）在《一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构》一文中研究指出为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵,并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的叁类运动学奇异位形,2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异,但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划,验证了机器人的运动稳定性;对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真,分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2018年01期）
温平[3]（2007）在《一种混联腿机构四足步行机器人的设计及非结构环境下的步态规划》一文中研究指出随着移动机器人的应用范围不断扩大,对移动机器人的研究越来越多。不过在复杂环境中,机器人的保持平衡能力和工作可靠性还有很多有待改进的地方。为了使它们能在许多结构和非结构环境中行走,本文从避免传感器和驱动器因环境因素而失效的目标出发,提出了一种混联腿机构的四足机器人。首先,机械结构分析和运动学建模是步态规划的基础,本文对腿机构自由度和叁足、四足落地时的并联结构的自由度进行了分析。接着建立了腿机构运动学模型,给出了全局坐标系与腿部坐标系的变换,并分析了腿机构的理论工作空间,从中选取了适当的工作区域。在这基础之上,利用支链等效原理将叁腿和四腿落地时的并联结构等效为3-UPS和4-UPS机构的方法,对原机构进行了运动学反解。其次,为了提高环境识别方法的适应性,本文提出了一种新型的基于力反馈的非结构环境的识别方法,建立了完整的腿机构的静力学模型,通过Matlab仿真得出了简单环境下的通过在腿的杆件安装应变片进行离散识别方法。在这基础之上,为了适应更复杂的环境给出了通过应力反求足端受力的数学模型,并对机器人机身的力平衡进行了分析,得出作用在机身上的外力的求解方法。最后,在保证稳定的条件下从耗能、效率、运动空间几个方面论证稳定行走的最佳步态。然后在运动空间的约束下,讨论其对应的初始位姿。静态稳定步态是稳定行走的最基本步态,为谋求更大的稳定裕度,先规划固定重心点的静态步态,在此基础上再规划随动静态步态以改善运动的平滑性。同时,为了解决能在不同方向上行走的问题,又规划了零半径转弯步态。利用提出的非结构环境识别方法,对机器人对障碍物的判断和避障方法进行了分析和规划。(本文来源于《北京交通大学》期刊2007-12-18）
混联腿机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵,并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的叁类运动学奇异位形,2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异,但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划,验证了机器人的运动稳定性;对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真,分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
混联腿机构论文参考文献
[1].王洪波,王晓芸,李珊珊,牛建业,崔培.空间叁自由度串并混联腿机构动力学建模[J].中国科技论文.2018
[2].马广英,陈原,姚云龙,高军.一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构[J].哈尔滨工程大学学报.2018
[3].温平.一种混联腿机构四足步行机器人的设计及非结构环境下的步态规划[D].北京交通大学.2007