本文主要研究内容
作者李杰,马徐琨（2019）在《远程投送水下航行器自主航行安全性策略设计方法》一文中研究指出：远程投送水下航行器因其航程较远,加之复杂海底深度突变、岛礁等障碍物阻碍以及导航精度偏差等因素,可能存在碰撞、触底等自主航行风险,迫切需要开展自主航行安全性策略设计研究。现有的研究成果需要的传感器信息较多、通用性不强、算法相对复杂,无法满足测试信息较少的远程投送水下航行器自主导航要求。文中提出了一种基于作图法的航路再规划方法,以及基于航行深度控制数学模型的航行深度控制设计方法,在保证安全性的前提下,以最短路径和深度控制相对稳定为设计准则,分析了平坦的常规水深(含深水)、浅水深度控制以及深度突变情况下航行深度控制,并给出了控制流程。通过仿真数据分析,验证了该方法的可行性。该方法是一种简便、通用的远程投放水下航行器自主航行安全性策略设计方法,可满足大部分情况下的航行安全性要求。
Abstract
yuan cheng tou song shui xia hang hang qi yin ji hang cheng jiao yuan ,jia zhi fu za hai de shen du tu bian 、dao jiao deng zhang ai wu zu ai yi ji dao hang jing du pian cha deng yin su ,ke neng cun zai peng zhuang 、chu de deng zi zhu hang hang feng xian ,pai qie xu yao kai zhan zi zhu hang hang an quan xing ce lve she ji yan jiu 。xian you de yan jiu cheng guo xu yao de chuan gan qi xin xi jiao duo 、tong yong xing bu jiang 、suan fa xiang dui fu za ,mo fa man zu ce shi xin xi jiao shao de yuan cheng tou song shui xia hang hang qi zi zhu dao hang yao qiu 。wen zhong di chu le yi chong ji yu zuo tu fa de hang lu zai gui hua fang fa ,yi ji ji yu hang hang shen du kong zhi shu xue mo xing de hang hang shen du kong zhi she ji fang fa ,zai bao zheng an quan xing de qian di xia ,yi zui duan lu jing he shen du kong zhi xiang dui wen ding wei she ji zhun ze ,fen xi le ping tan de chang gui shui shen (han shen shui )、jian shui shen du kong zhi yi ji shen du tu bian qing kuang xia hang hang shen du kong zhi ,bing gei chu le kong zhi liu cheng 。tong guo fang zhen shu ju fen xi ,yan zheng le gai fang fa de ke hang xing 。gai fang fa shi yi chong jian bian 、tong yong de yuan cheng tou fang shui xia hang hang qi zi zhu hang hang an quan xing ce lve she ji fang fa ,ke man zu da bu fen qing kuang xia de hang hang an quan xing yao qiu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自水下无人系统学报的李杰,马徐琨，发表于刊物水下无人系统学报2019年04期论文，是一篇关于水下航行器论文,远程投送论文,自主航行论文,安全性策略论文,水下无人系统学报2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自水下无人系统学报2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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