导读:本文包含了穿戴式机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:可穿戴式,外骨骼机器人,机器人设计
穿戴式机器人论文文献综述
曾波,倪伟,陈坤,王艳萍,曾凤[1]（2019）在《可穿戴式上肢外骨骼机器人设计》一文中研究指出外骨骼机器人作为一种各关节与人体关节相一致,通过固定于患者患肢的方式,实现有运动障碍或者失去运动能力的患者的康复治疗。根据人体上肢的运动规律、外骨骼机器人穿戴的要求,设计一种能实现肩关节水平方向外展/内收、竖直方向上摆/下摆和旋转运动,以及肘关节的屈/伸运动的可穿戴式上肢外骨骼机器人,该型机器人能够实现手臂的协调运动,满足患者最佳治疗效果。(本文来源于《科技经济导刊》期刊2019年27期）
胡蓉[2]（2019）在《穿戴式外骨骼机器人》一文中研究指出多种用途、不同系列的穿戴式外骨骼机器人,已获得国家发明专利40余项,是将传感、控制、信息融为一体,供操作者穿戴的智能化机械装置,它将机器人的"体力"与人的智力完美结合,能提升穿戴者的力量、速度、爆发力,减少体力消耗,从而达到通过机器人来完成人体自身能力无法企及的任务。(本文来源于《中学生英语》期刊2019年Z4期）
朱惠盈,杨海乐,林星羽[3]（2019）在《外骨骼穿戴式助力助行机器人技术综述》一文中研究指出本文首先总结了外骨骼穿戴式助力助行机器人技术在国内外的研究现状,其次分析了典型机器人的机械结构、驱动方式、步态检测、控制方法、能源管理、人机协同协调等关键技术,最后对外骨骼穿戴式助力助行机器人的应用前景和未来发展趋势进行了展望。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年07期）
李少帅[4]（2019）在《可穿戴式助行机器人样机研制》一文中研究指出随着当今科技的快速发展,外骨骼机器人作为一种人机一体化的机械装置,在生物医学、军事和民用领域都展现出了广泛的应用前景,对外骨骼机器人的研究就具有愈发重要的意义和价值。根据使用对象的不同可将外骨骼机器人分为叁种类型:运动辅助型、步态康复型、负重增强型。其中运动辅助型主要针对的是下肢完全丧失了运动能力以及感知能力的瘫痪患者;步态康复型用于帮助运动障碍患者恢复肌肉力量和步态训练;负重增强型主要用于增强健康穿戴者的负重能力,也可减轻疲劳和损伤。本文研究并设计了一种新型用于辅助患者运动以及康复训练的可穿戴式助行机器人,主要涉及到机械结构和控制系统的设计,采用理论分析与仿真相结合的方法对其展开了一定的研究。具体内容如下:首先,对当前助行机器人的研究现状进行了总结,分析了现有助行机器人的优缺点。根据人体的运动特点对助行机器人的工作原理进行了分析,针对现有的不足之处,提出了一种新型的串并混连助行机器人机构,并完成了机构总体方案设计,该机构可兼具串联机构工作空间大和并联机构稳定性高的优点,各关节具体自由度配置如下:髋关节2个自由度(外展/内收、前屈/后伸),膝关节1个自由度(前屈/后伸),踝关节3个自由度。其次,对助行机器人各关节进行了具体结构设计。对髋关节的执行机构进行了创新设计,通过一个直线驱动副实现外展/内收运动,与传统方法相比结构更为紧凑,控制简便且降低了成本;基于并联机构的POC(方位特征集)理论,综合出了部分0T3R并联机构,并根据踝关节的具体特点,最终优选出了一种适用于踝关节的0T3R并联机构。然后,对助行机器人进行了运动学分析与仿真验证。采用D-H法对助行机器人进行了整体正运动学分析。特别的,具体对踝关节处的0T3R并联机构进行了逆运动学分析,并使用ADAMS进行了仿真验证,验证了逆运动学模型的正确性以及该机构的合理性。最后,在SolidWorks中完成了叁维模型样机的装配,完成了样机零件的选购、加工,最终完成了实体样机的制作。同时选定了相应的驱动器和驱动电机,并对其原理、使用方法进行了阐述,为最终样机进行步态调试奠定了基础。(本文来源于《南昌大学》期刊2019-05-31）
霍金月,喻洪流,王峰,倪伟,王多琎[5]（2019）在《穿戴式下肢外骨骼助行机器人系统研究》一文中研究指出目的提出一种新型轻量化穿戴式下肢外骨骼助行机器人系统,探究其辅助步态紊乱者和T4脊髓节段以下损伤的截瘫患者(排除双下肢肌痉挛和明显疼痛者)实现行走及姿态变换康复训练的可行性。方法设计髋关节双电机主动驱动,膝关节被动四连杆模拟人体运动瞬心变化的主被动混合式可穿戴下肢外骨骼助行机器人结构,基于模块化设计思想,提出以STM32F767IGT6及外围电路为主控制器,包含姿态采集、电源和拐杖模块的控制系统。以正常人穿戴该外骨骼机器人进行平地、斜坡及姿态变换实验,分析运动过程中髋、膝、踝关节角度,并对比正常人穿戴和未穿戴该机器人股外侧肌和股内侧肌的肌电信号。结果穿戴者可实现仅基于该外骨骼机器人系统辅助的坐下-站立姿态变换以及平地/斜坡行走,且髋、膝、踝关节角度与正常人行走变化趋势基本一致,穿戴该机器人相比未穿戴行走时,股外侧肌和股内侧肌肌电信号均降低。结论该主被动混合式可穿戴下肢外骨骼助行机器人在仅髋关节两个电机驱动下,依然可实现行走及姿态变换的康复训练,验证了髋关节双电机主动驱动、膝关节被动四连杆结构的下肢外骨骼助行机器人系统帮助截瘫患者和步态紊乱者行走康复的可行性。(本文来源于《中国康复理论与实践》期刊2019年04期）
杨海乐,朱惠盈,林星羽[6]（2019）在《外骨骼穿戴式康复机器人研究综述》一文中研究指出本文介绍了几种典型的外骨骼穿戴式康复机器人系统,包括外骨骼上肢、下肢和手指康复系统。分析外骨骼穿戴式康复系统的结构特点和功能原理,总结外骨骼康复系统的核心技术,展望未来的发展趋势。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年03期）
魏小东,喻洪流,孟青云,胡冰山,孟巧玲[7]（2019）在《一种新型穿戴式下肢外骨骼机器人的设计》一文中研究指出脑卒中及脊髓损伤造成的偏瘫和截瘫患者逐年增加,偏瘫和截瘫患者只能长期卧床或者借助轮椅进行活动,给家庭和社会带来巨大的负担。融合机器人技术、传感器技术等前沿科技,可辅助使用者进行日常活动的穿戴式下肢外骨骼机器人逐渐成为研究的热点~([1])。国内外学者均对穿戴式下肢外骨骼机器人做过有益的(本文来源于《中国康复医学杂志》期刊2019年03期）
陈佳宇,杨一凡[8]（2019）在《智能可穿戴式上肢助力机器人的研究进展综述》一文中研究指出针对骨折、老年恢复等手臂功能受损的患者,研究智能穿戴上肢助力机器人的发展现状及总结现有产品的局限性。在此基础上,设计了一种柔性气动式智能穿戴上肢助力机器人系统,主要包括机构模型、智能康复训练系统、设备租赁系统叁大组成部分,旨在增强患者的手臂肌肉功能自主恢复性,从而恢复其上肢的关节功能。(本文来源于《科技风》期刊2019年07期）
王晓云,窦海石[9]（2018）在《可穿戴下颚外骨骼机器人的设计与开发》一文中研究指出试提出一种下颚外骨骼机器人用于颞下颌关节紊乱(TMD)的康复训练。下颚通过肌肉附着在颅骨上,将颞下颌关节(TMJ)在髁突处旋转简化为在二维矢状面运动。设计了能满足颌骨的运动学要求的平面四连杆机构,连杆杆长设计为长度可调,用于实现不同个体的轨迹要求,下颚外骨骼机器人由左右对称的四连杆机构组成。各杆长通过Cedarville图谱和SimMechanics模拟得出,机架长度f在30mm~40mm范围内可调,耦合器长度d在30mm~50mm范围内可调,曲柄a=5mm,摇杆c=20mm,耦合器横向长度d=50mm,耦合器纵向长度e=42,连杆的方向角ψ=19. 5°时,可较大范围地适应患者的康复训练。(本文来源于《黑龙江工业学院学报(综合版)》期刊2018年11期）
张霞,陈仁祥,陈里里,桥本稔[10]（2018）在《穿戴式机器人髋膝关节协调自律控制方法》一文中研究指出针对步行辅助中人机交互柔顺性和髋膝关节协调自律控制的问题,提出一种新型多关节协调自律控制方法,该方法基于中枢模式发生器(Central pattern generator, CPG)网络,同时具备单关节人机交流和多关节协调运动特性。建立左右侧髋、膝关节4个CPG单元及其对外交流机制,改善了各关节处的人机交互柔顺性;建立左右髋关节、左右膝关节CPG单元间的对称抑制连接及同侧髋膝关节CPG单元间的非对称内部抑制连接,获得双侧髋膝关节间的逆相位及同侧髋膝关节的自然相位,实现了人机交互环境下稳定的步行辅助。穿戴式步行试验证明了该方法对生成步行中自然髋、膝关节协调运动的有效性。最后,采用肌肉活动强度、步长和步行速度叁个指标,运用对比试验的方法讨论和分析了步行辅助效果。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年23期）
穿戴式机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
多种用途、不同系列的穿戴式外骨骼机器人,已获得国家发明专利40余项,是将传感、控制、信息融为一体,供操作者穿戴的智能化机械装置,它将机器人的"体力"与人的智力完美结合,能提升穿戴者的力量、速度、爆发力,减少体力消耗,从而达到通过机器人来完成人体自身能力无法企及的任务。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
穿戴式机器人论文参考文献
[1].曾波,倪伟,陈坤,王艳萍,曾凤.可穿戴式上肢外骨骼机器人设计[J].科技经济导刊.2019
[2].胡蓉.穿戴式外骨骼机器人[J].中学生英语.2019
[3].朱惠盈,杨海乐,林星羽.外骨骼穿戴式助力助行机器人技术综述[J].计量与测试技术.2019
[4].李少帅.可穿戴式助行机器人样机研制[D].南昌大学.2019
[5].霍金月,喻洪流,王峰,倪伟,王多琎.穿戴式下肢外骨骼助行机器人系统研究[J].中国康复理论与实践.2019
[6].杨海乐,朱惠盈,林星羽.外骨骼穿戴式康复机器人研究综述[J].计量与测试技术.2019
[7].魏小东,喻洪流,孟青云,胡冰山,孟巧玲.一种新型穿戴式下肢外骨骼机器人的设计[J].中国康复医学杂志.2019
[8].陈佳宇,杨一凡.智能可穿戴式上肢助力机器人的研究进展综述[J].科技风.2019
[9].王晓云,窦海石.可穿戴下颚外骨骼机器人的设计与开发[J].黑龙江工业学院学报(综合版).2018
[10].张霞,陈仁祥,陈里里,桥本稔.穿戴式机器人髋膝关节协调自律控制方法[J].机械工程学报.2018