本文主要研究内容
作者彭未来（2019）在《仿生蚱蜢机器人腿部机构的优化设计》一文中研究指出：以昆虫为仿生对象的跳跃机器人具有尺寸小,质量轻,构造精巧,跳跃性能强大的特点,在复杂、极端、特殊的工作环境具有广阔的发展前景。蚱蜢是昆虫界的“跳跃专家”,蚱蜢的最大跳跃距离可达身长的10到30倍,本文以蚱蜢为仿生对象,在对蚱蜢生物原型进行研究的基础上,建立了仿蚱蜢机器人机构模型,并对模型进行了运动学与动力学的分析和仿真,为研制出仿蚱蜢机器人的试验样机建立提供理论基础。本文在对生物学蚱蜢跳跃运动进行研究和通过试验对蚱蜢身体结构尺寸提取分析后,建立了仿蚱蜢跳跃机器人的机构模型。并在满足功能目标的前提下,进行适当的简化,简化为单腿的平面四杆机构模型。根据建立的机构模型的基础上,建立D-H坐标系,从正运动学和逆运动学两方面对仿蚱蜢机器人的起跳阶段进行了分析,得到了起跳阶段各关节相对于质心的位姿变化与关节角变化关系。并通过速度方向可操作度来衡量蚱蜢在不同位形下起跳的速度传递性能。在运动学分析的基础上,根据第二类拉格朗日动力学方程建立动力学模型对仿蚱蜢跳跃机器人的起跳阶段进行分析,并得到了各关节驱动力矩的变化规律,通过动力学平衡法方程建立优化模型,对机器人的机构参数进行优化。最后,利用ADAMS软件上对建立的机构模型进行仿真分析,得出各关节与质心的位移,速度,加速度,转矩的曲线分析图。并通过与运动学和动力学计算结果相对照,验证建模的可行性。
Abstract
yi kun chong wei fang sheng dui xiang de tiao yue ji qi ren ju you che cun xiao ,zhi liang qing ,gou zao jing qiao ,tiao yue xing neng jiang da de te dian ,zai fu za 、ji duan 、te shu de gong zuo huan jing ju you an kuo de fa zhan qian jing 。zha meng shi kun chong jie de “tiao yue zhuan jia ”,zha meng de zui da tiao yue ju li ke da shen chang de 10dao 30bei ,ben wen yi zha meng wei fang sheng dui xiang ,zai dui zha meng sheng wu yuan xing jin hang yan jiu de ji chu shang ,jian li le fang zha meng ji qi ren ji gou mo xing ,bing dui mo xing jin hang le yun dong xue yu dong li xue de fen xi he fang zhen ,wei yan zhi chu fang zha meng ji qi ren de shi yan yang ji jian li di gong li lun ji chu 。ben wen zai dui sheng wu xue zha meng tiao yue yun dong jin hang yan jiu he tong guo shi yan dui zha meng shen ti jie gou che cun di qu fen xi hou ,jian li le fang zha meng tiao yue ji qi ren de ji gou mo xing 。bing zai man zu gong neng mu biao de qian di xia ,jin hang kuo dang de jian hua ,jian hua wei chan tui de ping mian si gan ji gou mo xing 。gen ju jian li de ji gou mo xing de ji chu shang ,jian li D-Hzuo biao ji ,cong zheng yun dong xue he ni yun dong xue liang fang mian dui fang zha meng ji qi ren de qi tiao jie duan jin hang le fen xi ,de dao le qi tiao jie duan ge guan jie xiang dui yu zhi xin de wei zi bian hua yu guan jie jiao bian hua guan ji 。bing tong guo su du fang xiang ke cao zuo du lai heng liang zha meng zai bu tong wei xing xia qi tiao de su du chuan di xing neng 。zai yun dong xue fen xi de ji chu shang ,gen ju di er lei la ge lang ri dong li xue fang cheng jian li dong li xue mo xing dui fang zha meng tiao yue ji qi ren de qi tiao jie duan jin hang fen xi ,bing de dao le ge guan jie qu dong li ju de bian hua gui lv ,tong guo dong li xue ping heng fa fang cheng jian li you hua mo xing ,dui ji qi ren de ji gou can shu jin hang you hua 。zui hou ,li yong ADAMSruan jian shang dui jian li de ji gou mo xing jin hang fang zhen fen xi ,de chu ge guan jie yu zhi xin de wei yi ,su du ,jia su du ,zhuai ju de qu xian fen xi tu 。bing tong guo yu yun dong xue he dong li xue ji suan jie guo xiang dui zhao ,yan zheng jian mo de ke hang xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自湖南工业大学的彭未来，发表于刊物湖南工业大学2019-07-29论文，是一篇关于仿生论文,蚱蜢论文,运动学分析论文,动力学分析论文,优化论文,仿真论文,湖南工业大学2019-07-29论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自湖南工业大学2019-07-29论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：仿生论文; 蚱蜢论文; 运动学分析论文; 动力学分析论文; 优化论文; 仿真论文; 湖南工业大学2019-07-29论文;