本文主要研究内容
作者刘海亮,马飞越,佃松宜,孔令尧（2019）在《剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法》一文中研究指出：在复杂快速多维度约束系统中,针对在显式模型预测控制离线计算时,计算量大、处理缓慢、内存占用过高等问题,提出了一种基于剥离饱和区域的高效显式模型预测控制算法。结合多面体、分段仿射等相关概念和波利亚定理,利用显式控制器反馈饱和特性,去除饱和区域,保留非饱和临界区域,从而达到减少状态分区数量和计算量的目的。根据解耦后四旋翼飞行器的两个状态空间子系统简化模型,实现了姿态角在扰动后的快速准确调节。数值仿真和半实物仿真实验均验证了该算法在四旋翼飞行器姿态控制上的有效性和优越性。
Abstract
zai fu za kuai su duo wei du yao shu ji tong zhong ,zhen dui zai xian shi mo xing yu ce kong zhi li xian ji suan shi ,ji suan liang da 、chu li huan man 、nei cun zhan yong guo gao deng wen ti ,di chu le yi chong ji yu bao li bao he ou yu de gao xiao xian shi mo xing yu ce kong zhi suan fa 。jie ge duo mian ti 、fen duan fang she deng xiang guan gai nian he bo li ya ding li ,li yong xian shi kong zhi qi fan kui bao he te xing ,qu chu bao he ou yu ,bao liu fei bao he lin jie ou yu ,cong er da dao jian shao zhuang tai fen ou shu liang he ji suan liang de mu de 。gen ju jie ou hou si xuan yi fei hang qi de liang ge zhuang tai kong jian zi ji tong jian hua mo xing ,shi xian le zi tai jiao zai rao dong hou de kuai su zhun que diao jie 。shu zhi fang zhen he ban shi wu fang zhen shi yan jun yan zheng le gai suan fa zai si xuan yi fei hang qi zi tai kong zhi shang de you xiao xing he you yue xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自电光与控制的刘海亮,马飞越,佃松宜,孔令尧，发表于刊物电光与控制2019年09期论文，是一篇关于四旋翼飞行器论文,高效算法论文,显式模型预测控制论文,状态分区论文,分段仿射论文,波利亚阶数论文,电光与控制2019年09期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自电光与控制2019年09期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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