本文主要研究内容
作者陈祥兵,王新华（2019）在《基于滑模变结构的无人直升机着舰控制研究》一文中研究指出：针对无人直升机着舰的特殊性,克服系统摄动、未建模动态及大气紊流的影响,提高舰载无人直升机着舰的安全性和精度,基于滑模控制的方法分别设计了着舰控制系统的轨迹跟踪控制律和姿态控制律。采用基于输出有界的twisting控制器,通过轨迹跟踪算法保证生成有界的期望姿态角和总距;姿态部分采用小扰动线性化后的姿态回路控制方程,设计了模型参考自适应滑模控制器,通过自适应项抵消外界干扰造成的误差,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性和跟踪误差收敛;通过仿真进行了实验验证。验证结果表明:所设计的控制器能够满足无人直升机抗扰动和模型参数摄动的要求,并且设计方法简单,鲁棒性强,易于工程实现。
Abstract
zhen dui mo ren zhi sheng ji zhao jian de te shu xing ,ke fu ji tong she dong 、wei jian mo dong tai ji da qi wen liu de ying xiang ,di gao jian zai mo ren zhi sheng ji zhao jian de an quan xing he jing du ,ji yu hua mo kong zhi de fang fa fen bie she ji le zhao jian kong zhi ji tong de gui ji gen zong kong zhi lv he zi tai kong zhi lv 。cai yong ji yu shu chu you jie de twistingkong zhi qi ,tong guo gui ji gen zong suan fa bao zheng sheng cheng you jie de ji wang zi tai jiao he zong ju ;zi tai bu fen cai yong xiao rao dong xian xing hua hou de zi tai hui lu kong zhi fang cheng ,she ji le mo xing can kao zi kuo ying hua mo kong zhi qi ,tong guo zi kuo ying xiang di xiao wai jie gan rao zao cheng de wu cha ,li yong Lyapunovwen ding xing li lun zheng ming le ji tong de wen ding xing he gen zong wu cha shou lian ;tong guo fang zhen jin hang le shi yan yan zheng 。yan zheng jie guo biao ming :suo she ji de kong zhi qi neng gou man zu mo ren zhi sheng ji kang rao dong he mo xing can shu she dong de yao qiu ,bing ju she ji fang fa jian chan ,lu bang xing jiang ,yi yu gong cheng shi xian 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自兵工自动化的陈祥兵,王新华，发表于刊物兵工自动化2019年02期论文，是一篇关于无人直升机论文,着舰控制论文,轨迹跟踪论文,自适应滑模论文,兵工自动化2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自兵工自动化2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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