导读:本文包含了越障能力论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:履带机器人,运动学,越障能力,组合地形
越障能力论文文献综述
杨忠炯,李坤霖,周立强[1]（2019）在《矿井环境探测机器人的越障能力分析》一文中研究指出为了研究履带机器人在面临复杂地形时的通过性,从运动学的角度出发,分析了机器人在面对单一的台阶和沟道时的越障机理以及越障能力,并在此基础上,研究了机器人通过台阶与沟道的组合地形时的越障机理。以矿井环境探测机器人样机的参数为基础,求出了机器人的最大越障能力的理论值,并绘制了机器人在通过组合地形时,台阶高度与沟道宽度的2维关系图。得出了台阶高度与沟道宽度之间的关系。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年05期）
吕宏宇,钱瑞明[2]（2019）在《四履带四摆臂机器人越障能力分析》一文中研究指出针对一种四履带四摆臂机器人结构和设计参数,基于理论分析和仿真计算,建立了机器人总质心位置随摆臂摆角变化规律的数学模型,给出了减小总质心位置变化范围的途径;讨论了机器人跨越台阶、斜坡行走等典型工况下的运动状态,获得了机器人所能攀越台阶的最大高度与对应的机器人位姿,以及正向和横向两种斜坡运动时机器人所能适应的最大坡度角。为四履带四摆臂机器人在复杂环境下行走时摆臂运动和质心位置的控制提供了理论依据。(本文来源于《机械设计与制造工程》期刊2019年05期）
王亚翔,刘满禄,张俊俊,张华[3]（2019）在《履带式移动平台前角大小对其越障能力的影响》一文中研究指出通过对履带式移动平台越障时受力进行理论分析,利用Recurdyn软件的Track(LM)模块建立了履带式移动平台虚拟样机模型,并对移动平台在不同前角越障时进行仿真、测试、记录、分析,研究其越障能力与前角大小的关系。从仿真结果的数据曲线中得出履带式移动平台的前角增大会引起履带越障性能下降,同时由前角增大带来的履带张紧力变化增大会导致其越障所需驱动力矩的增大而使越障变得困难。本研究对其他履带移动平台的设计和优化提供了重要的依据。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年04期）
李力[4]（2019）在《具有强越障能力的六足轮腿式爬行机器人》一文中研究指出传统的移动机器人大多采用单一轮式或者腿式结构,轮式机器人移动速度快,速度稳定可调,但是地形适应性差,越障能力弱,而腿式机器人凭借可控的多自由度拥有很好的越障能力,但是控制复杂,移动速度缓慢。结合两者优点,本文设计了一种新型的具有强越障能力的多功能六足轮腿式爬行机器人。论文首先建立了轮腿模型,并通过ANSYS分析了影响轮腿性能的因素,并建立轮腿越障模型,通过计算得到越障能力与单轮轴上轮辐数目的关系,最终确定以增材制造技术制备单轮辐式轮腿机构。基于轮腿的越障方式,并结合昆虫在自然界中稳定爬行的特点,设计了中间宽两头窄的机身结构,并为其规划了周期性对角爬行步态,以ADAMS仿真的形式验证了机身结构设计的合理性以及步态功能的可行性。以安全、高效与简便为原则开发了机器人控制系统,通过控制系统的上位机与机器人交互通讯对机器人运行状态进行监控,并以反馈控制的方式提高了机器人的控制精度。最后实验验证了本文所设计的六足轮腿式爬行机器人可以在不同地表环境下实现直行、转弯等基本功能,通过自制的楼梯等障碍物测试了机器人的极限越障能力、跳跃能力以及连续越障能力,并测试了机器人的极限负载。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
刘满禄,王亚翔,张俊俊,张华[5]（2018）在《履带机器人越障能力优化》一文中研究指出为提高大负载双履带式机器人越障性能,研究了一种搭载重型机械臂的双履带式底盘结构侦查机器人。拥有机械臂的双履带式底盘结构机器人为提高越障能力,可以通过利用改变机械臂姿态来优化越障性能。通过理论计算和仿真分析,得出了不同姿态履带机器人越障过程中所需转矩,及越障后地面对负重轮的冲击力,得出了履带机器人最优的越障姿态。本研究对其他双履带式底盘结构机器人提高越障性能和优化越障效果提供了重要的依据。(本文来源于《制造业自动化》期刊2018年05期）
韩捷,孙奇珍,曾文凡[6]（2018）在《履带机器人行走及越障能力分析研究》一文中研究指出电缆通道巡检机器人,其采用关节履带结构,实现机器人在电缆通道上自由行走,并具备强大的越障能力。由于质心的位置影响着机器人的越障能力,因此本文所讨论的越障器人的摆臂运动也会对质心即越障能力有一定的影响。运用现代优化设计方法和质心的运动方程,考虑到摆臂的原始姿态以及各个运动位置的约束条件,更充分地分析越障能力,进一步推导出越障的最高高度,为履带机器人的结构优化设计的姿态控制提供了理论依据,并且对越障能力进行了实验测试,从而验证了之前推导的正确性。(本文来源于《科技创新导报》期刊2018年14期）
王川伟,马宏伟,马琨,尚万峰,董刚[7]（2018）在《救援探测机器人越障能力研究》一文中研究指出为适应煤矿井下复杂环境,实现机器人自主操作与控制,提出"场景集-动作规划集-电机控制集"的控制策略,以保证其具有较好的稳定性能和最佳的越障性能。对机器人摆臂姿态的变化分析,得到机器人有22种空间姿态变化组合形式;利用重心投影法制定了机器人机身最小失稳角度及最小失稳时间参数,以判定机器人的稳定性;根据机器人不同姿态变化情况表制定了控制策略,完成了越障实验,验证了机器人控制策略的正确性及可行性。(本文来源于《煤炭技术》期刊2018年01期）
胡运军[8]（2016）在《某军用越野汽车垂直越障能力的分析计算》一文中研究指出文章通过对某军用越野汽车垂直越障作业各阶段的静力学分析计算,找出越障最困难的阶段,验证了汽车驱动力和地面附着力对汽车垂直越障能力的影响。(本文来源于《汽车实用技术》期刊2016年08期）
杜习波,王振[9]（2016）在《履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真》一文中研究指出为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。(本文来源于《河南理工大学学报(自然科学版)》期刊2016年05期）
韩东涛,刘晋浩[10]（2016）在《基于工作小臂的履带式林木采育机越障能力分析与研究》一文中研究指出为了提高履带式林木采育机的林地越障能力,在履带式林木采育机的基础上加装越障工作小臂。基于D-H法建立采育机杆系的运动学模型,通过计算获得加装工作小臂条件下林木采育机的理论越障高度。在ADAMS环境下进行动态仿真,对各仿真相关的运动学参数进行分析,并将理论、仿真数据与实测采育机越障高度数据进行比较,验证林木采育机杆系运动学模型的正确性及其越障能力的提升程度。结果表明:在斗杆全收回状态,采育机整机抬升角度为13°,越障高度为693 mm;在斗杆全伸开状态,采育机整机提升角度为6.3°,越障高度为330 mm。加装越障工作小臂的履带式林木采育机能够满足林区越障要求,为实现和满足其上山入林作业,更有效地翻越障碍物提供了理论依据。(本文来源于《北京林业大学学报》期刊2016年07期）
越障能力论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对一种四履带四摆臂机器人结构和设计参数,基于理论分析和仿真计算,建立了机器人总质心位置随摆臂摆角变化规律的数学模型,给出了减小总质心位置变化范围的途径;讨论了机器人跨越台阶、斜坡行走等典型工况下的运动状态,获得了机器人所能攀越台阶的最大高度与对应的机器人位姿,以及正向和横向两种斜坡运动时机器人所能适应的最大坡度角。为四履带四摆臂机器人在复杂环境下行走时摆臂运动和质心位置的控制提供了理论依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
越障能力论文参考文献
[1].杨忠炯,李坤霖,周立强.矿井环境探测机器人的越障能力分析[J].制造业自动化.2019
[2].吕宏宇,钱瑞明.四履带四摆臂机器人越障能力分析[J].机械设计与制造工程.2019
[3].王亚翔,刘满禄,张俊俊,张华.履带式移动平台前角大小对其越障能力的影响[J].机械设计与制造.2019
[4].李力.具有强越障能力的六足轮腿式爬行机器人[D].南京航空航天大学.2019
[5].刘满禄,王亚翔,张俊俊,张华.履带机器人越障能力优化[J].制造业自动化.2018
[6].韩捷,孙奇珍,曾文凡.履带机器人行走及越障能力分析研究[J].科技创新导报.2018
[7].王川伟,马宏伟,马琨,尚万峰,董刚.救援探测机器人越障能力研究[J].煤炭技术.2018
[8].胡运军.某军用越野汽车垂直越障能力的分析计算[J].汽车实用技术.2016
[9].杜习波,王振.履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真[J].河南理工大学学报(自然科学版).2016
[10].韩东涛,刘晋浩.基于工作小臂的履带式林木采育机越障能力分析与研究[J].北京林业大学学报.2016