机器人重复精度测试报告
2023-01-22阅读(537)
问：机器人的重复定位精度是什么意思？
- 答：重复精度（RP）字面意思就是重复到达某一点的精度，包括位置和姿态，我们通常说的重复精度±0.0几毫米指的就是位置。 实际测试中标准会做一些更细的规定，以便具体实施，比如：
测量负载为100%，但是50%和10%也会作为辅助测试项目 ；
测量区域为机器人经常使用的区域，这个其实就比较模糊了，可以选一个比较舒服的区域 ；
测试点为5个，循环测试的路径会是重复的P1~P5，因此每次到达测试点的方向是一致的 ；
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重复定位精度受伺服系统特性、进给系统的间隙与刚性以及摩擦特性等因素的影响，一般情况下，重复定位精度是呈正态分布的偶然性误差，它影响一批零件加工的一致性，是一个非常重要的精度指标。
定位精度主要检测内容有直线运动定位精度、直线运动重复 定位精度、直线运动轴机械原点的返回精度、直线运动矢动量。检测工具有测微仪、成组块规、标准长度刻线尺、光学读数显微镜和 双频激光干涉仪等。
参考资料来源： - 答：机器人在重复一个动作5--10次每次在同一个点的位置的偏差是它的重复定位精度，一般需用激光干涉仪来测量。用0.001精度的表也可以，不过不是很准确。
问：工业机器人定位精度标准？
- 答：关于卡特工业机器人的定位精度大部分为0.05~0.1kt02
- 答：一、重复精度：
对于大型的，0.2mm左右；小型机器人，0.02mm左右。
二、 定位精度：
定位精度高，示教、编机器人指令很容易。定位精度差，示教、根据工件编指令很难。一般要求0.1mm左右。大的机器人每个轴长、机械误差大，0.3mm也能接受。
例如：某6关节机器人参数：
负载为300Kg的机器人、最高线速度2米/秒、最高加速度6米/秒^2、重复定位精度+-0.2mm、整定时间（到位后稳定）时间为100毫秒、单关节电机转角最大跟随误差15度 。
扩展资料：
工业机器人的主要特点介绍：
1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
2、拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
3、通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
4、工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能。
参考资料来源： - 答：1）重复精度：
对于大型的，0.2mm左右；小型机器人，0.02mm左右。
2) 定位精度：
定位精度高，示教、编机器人指令很容易。定位精度差，示教、根据工件编指令很难。一般要求0.1mm左右。大的机器人每个轴长、机械误差大，0.3mm也能接受。
以下是某6关节机器人参数：负载为300Kg的机器人
最高线速度：2米/秒
最高加速度：6米/秒^2
重复定位精度：+-0.2mm
整定时间（到位后稳定）：时间为100毫秒
单关节电机转角最大跟随误差：15度 - 答：机器人性能测试系统通过配套激光跟踪仪测量系统，精确采集机器人位置信息，覆盖GB/T12642-2013/ISO9283-1998标准规定的全部14 项性能指标测试。
一般都用激光追踪仪来标定，使机械零点与电气零点重合。 - 答：没有定位精度一说，只有重重定位精度，就是多次运行后到达同一点的定位精度，一般可达
+－0.03mm,高一点的+-0.02mm - 答：对一楼的回答一笑而过。
工业机器人一般0.05~0.1都有，并且都是实验室数据，最高也就0.02（某些特殊型号才可达）
实际中也就0.08左右，工业用途足够了
问：工业机器人的重复定位精度是如何测量的
- 答：重复定位精度是工业机器人最重要的性能指标之一。测量的话有几个方法：1使用激光干涉仪 2.使用CMM 3.三维测量设备
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