本文主要研究内容
作者赵裕明,金振林（2019）在《含有冗余支链的3-RPS/3n-SPS并联机构逆动力学建模》一文中研究指出：提出一类含有冗余支链的3-RPS/3n-SPS并联机构,为解决该类机构的逆动力学问题,首先对机构进行运动学分析,建立支链与动平台末端的速度、加速度映射关系,并对运动学模型进行仿真验证;之后对3-RPS/3n-SPS机构进行受力分析,列出的平衡方程数目少于未知量个数,基于机构分支作用力与动平台末端位姿误差间的协调关系构建动力学补充方程,求解出该类机构中所有运动副的约束反力和机构分支作用力;基于达朗贝尔原理对机构进行逆动力学建模,建立了机构末端力和各杆件惯性力与机构分支作用力间的关系表达式,求解了3-RPS/3-SPS机构分支作用力、运动副约束反力及动平台位姿误差,通过分析机构分支作用力、运动副约束反力、动平台位姿误差随时间的变化规律,验证本文建立的3-RPS/3n-SPS并联机构动力学模型的正确性。所得到的动力学结果为该类机构的进一步研究和工程应用奠定了理论基础,此外该逆动力学建模方法也可用于其他含有冗余支链的并联机构中。
Abstract
di chu yi lei han you rong yu zhi lian de 3-RPS/3n-SPSbing lian ji gou ,wei jie jue gai lei ji gou de ni dong li xue wen ti ,shou xian dui ji gou jin hang yun dong xue fen xi ,jian li zhi lian yu dong ping tai mo duan de su du 、jia su du ying she guan ji ,bing dui yun dong xue mo xing jin hang fang zhen yan zheng ;zhi hou dui 3-RPS/3n-SPSji gou jin hang shou li fen xi ,lie chu de ping heng fang cheng shu mu shao yu wei zhi liang ge shu ,ji yu ji gou fen zhi zuo yong li yu dong ping tai mo duan wei zi wu cha jian de xie diao guan ji gou jian dong li xue bu chong fang cheng ,qiu jie chu gai lei ji gou zhong suo you yun dong fu de yao shu fan li he ji gou fen zhi zuo yong li ;ji yu da lang bei er yuan li dui ji gou jin hang ni dong li xue jian mo ,jian li le ji gou mo duan li he ge gan jian guan xing li yu ji gou fen zhi zuo yong li jian de guan ji biao da shi ,qiu jie le 3-RPS/3-SPSji gou fen zhi zuo yong li 、yun dong fu yao shu fan li ji dong ping tai wei zi wu cha ,tong guo fen xi ji gou fen zhi zuo yong li 、yun dong fu yao shu fan li 、dong ping tai wei zi wu cha sui shi jian de bian hua gui lv ,yan zheng ben wen jian li de 3-RPS/3n-SPSbing lian ji gou dong li xue mo xing de zheng que xing 。suo de dao de dong li xue jie guo wei gai lei ji gou de jin yi bu yan jiu he gong cheng ying yong dian ding le li lun ji chu ,ci wai gai ni dong li xue jian mo fang fa ye ke yong yu ji ta han you rong yu zhi lian de bing lian ji gou zhong 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自光学精密工程的赵裕明,金振林，发表于刊物光学精密工程2019年04期论文，是一篇关于并联机构论文,动力学论文,仿真论文,冗余支链论文,补充方程论文,光学精密工程2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自光学精密工程2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。