本文主要研究内容
作者贺坤,尹建军,杜金财,余承超（2019）在《农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制》一文中研究指出：针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控制试验结果表明,AGV运行过程中流畅平稳,左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°,后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031,有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制,同时拥有较强的环境适应性。AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性,可为轮式AGV应用提供参考。
Abstract
zhen dui yi ban nong yong ji qi ren huan jing kuo ying neng li cha ,ju zai zhuai xiang guo cheng zhong lun tai mo sun wen ti ,ji yu mo kuai hua she ji fang fa she ji le yi chong qian lun chun gun dong zhuai xiang yu hou lun cha su qu dong de AGVde pan 。tong guo jian li AGVchun gun dong hang shi yun dong xue guan ji ,she ji le qian lun chun gun dong zhuai xiang yu cha su qu dong xie tong kong zhi suan fa 。AGVhang shi yun dong kong zhi shi yan jie guo biao ming ,AGVyun hang guo cheng zhong liu chang ping wen ,zuo 、you qian lun shi ji zhuai jiao yu ji wang zhuai jiao de wu cha xiao yu 0.1°,hou lun cha su bi yu li lun cha su bi de wu cha xiao yu 0.031,you xiao shi xian le chun gun dong zhuai xiang yu cha su qu dong de xie tong kong zhi ,tong shi yong you jiao jiang de huan jing kuo ying xing 。AGVhang shi shi yan yan zheng le AGVde pan she ji he zhuai xiang hang shi kong zhi ji tong de zheng que xing yu you xiao xing ,ke wei lun shi AGVying yong di gong can kao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自江苏农业科学的贺坤,尹建军,杜金财,余承超，发表于刊物江苏农业科学2019年10期论文，是一篇关于轮式论文,纯滚动转向论文,差速驱动论文,模块化设计论文,协同控制论文,江苏农业科学2019年10期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自江苏农业科学2019年10期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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